Vector3d

关于Vector3d真没什么好说的，总的说它既可以表示3D空间中的一个位置，也可以表示一个方向。

class Vector3d

{

public:

    union {

        float e[3];

        struct {

            float x;

            float y;

            float z;

        };

    };

};

 

表示位置的时候，x, y, z就表示空间中的任意一点。

表示方向的时候是指将物体绕y, x, z轴依次旋转所指向的方向。

其实表示方向时这三个轴有更专业的名称：yaw, roll, pitch。（我是这么记的：roll 等于翻滚，yaw 等于平转，pitch等于点头，呵呵）。

为什么是按y, x, z的顺序？这只是通常的习惯，实际上可以按任意轴顺序的。

这种方向表示法叫欧拉角。

理论上欧拉角可以使物体指向任何想要方向，但是如果在使用中不慎陷入万向锁(gimbal lock)问题的话(这算欧拉的Bug啦)，就不能转到想要的方向了。优酷上有个视频很好的解释了什么是万向锁，以及为什么会产生，值得一看。

解决方法的办法之一就是使用四元数Quaternion来表示选择，它可以更好的表示空间方向。

 

Vector3d还有些其它的方法，比如重载operator；点乘；差乘；求长度；归一化

 

点乘：

float Vector3d::dot(const Vector3d& rhs) const

{

   return x*rhs.x + y*rhs.y + z*rhs.z;

}

几何意义：a (点乘) b = |a||b|*cos<a,b>，其中<a,b>是向量a, b直接所夹的锐角。

 

差乘：

Vector3d Vector3d::cross(const Vector3d& rhs) const

{

    Vector3d(y * rhs.z - z * rhs.y, z * rhs.x - x * rhs.z, x * rhs.y - y * rhs.x);

}

 

几何意义：向量的叉乘(如X叉乘Y)就是一个垂直于X和Y组成的平面的一个向量，向量方向是这样决定的：右手四指与X的方向相同，大拇指与四指垂直,然后四指按照这样的方向绕，从X开始,经过X与Y的夹角的方向环绕,拇指所指的方向就是X叉乘Y的方向

 

最后说明一下我一直用的坐标系是右手坐标系。