为了求解这个表达式,x2=−1
x
2
=
−
1
必须成立,由于无论正数或负数的平方始终是正数,所以这个表达式被认为不可能成立。 数学家们不能接受一个表达式没有解,所以虚数被发明出来用于解这类表达式。 虚数具有如下的形式:
i2=−1
i
2
=
−
1
不要试图去真正的理解这个表达式,因为它是没有逻辑原因的。只需要接收i
i
是一个平方之后等于−1的东西就行。 虚数的集合通常使用I
I
表示。 复数的集合(使用符号C
C
表示)是实数和虚数的和,形式如下:
z=a+bia,b∈R,i2=−1
z
=
a
+
b
i
a
,
b
∈
R
,
i
2
=
−
1
可以将所有实数理解为虚部b=0
b
=
0
的复数,所有虚数理解为实部a=0
a
=
0
的复数。
2.1 复数加减法
复数可以通过分别对实部和虚部进行加减法来执行加减法。 加法
(a1+b1i)+(a2+b2i)=(a1+a2)+(b1+b2)i
(
a
1
+
b
1
i
)
+
(
a
2
+
b
2
i
)
=
(
a
1
+
a
2
)
+
(
b
1
+
b
2
)
i
减法
(a1+b1i)−(a2+b2i)=(a1−a2)+(b1−b2)i
(
a
1
+
b
1
i
)
−
(
a
2
+
b
2
i
)
=
(
a
1
−
a
2
)
+
(
b
1
−
b
2
)
i
2.2 复数与标量乘法
复数与标量的乘法是指用该标量分别乘以复数的实部和虚部:
λ(a+bi)=λa+λb
λ
(
a
+
b
i
)
=
λ
a
+
λ
b
2.3 复数乘法
复数的乘法遵循普通代数规则。
⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪z1z2z1z2=====(a1+b1i)(a2+b2i)(a1+b1i)(a2+b2i)a1a2+a1b2i+b1a2i+b1b2i2(a1a2−b1b2)+(a1b2+a2b1)i
{
z
1
=
(
a
1
+
b
1
i
)
z
2
=
(
a
2
+
b
2
i
)
z
1
z
2
=
(
a
1
+
b
1
i
)
(
a
2
+
b
2
i
)
=
a
1
a
2
+
a
1
b
2
i
+
b
1
a
2
i
+
b
1
b
2
i
2
=
(
a
1
a
2
−
b
1
b
2
)
+
(
a
1
b
2
+
a
2
b
1
)
i
2.4 复数平方
复数的平方表示复数乘以它自身。
⎧⎩⎨zz2===(a+bi)(a+bi)(a+bi)(a2−b2)+2abi
{
z
=
(
a
+
b
i
)
z
2
=
(
a
+
b
i
)
(
a
+
b
i
)
=
(
a
2
−
b
2
)
+
2
a
b
i
2.5 共轭复数
共轭复数是指具有相同的实部,虚部是原虚部的相反数的复数,用符号z∗
z
∗
或z¯¯¯
z
¯
表示。
{zz∗==(a+bi)(a−bi)
{
z
=
(
a
+
b
i
)
z
∗
=
(
a
−
b
i
)
共轭复数的乘法结果如下:
⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪zz∗zz∗=(a+bi)====(a−bi)(a+bi)(a−bi)a2−abi+abi+b2a2+b2
{
z
=
(
a
+
b
i
)
z
∗
=
(
a
−
b
i
)
z
z
∗
=
(
a
+
b
i
)
(
a
−
b
i
)
=
a
2
−
a
b
i
+
a
b
i
+
b
2
=
a
2
+
b
2
2.6 复数绝对值
可以使用共轭复数来计算复数的绝对值(范数或模),复数的绝对值是该复数与其共轭复数的乘积的平方根,记为|z|
|
z
|
:
⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪z|z|====(a+bi)zz∗−−−√(a+bi)(a−bi)−−−−−−−−−−−−√a2+b2−−−−−−√
{
z
=
(
a
+
b
i
)
|
z
|
=
z
z
∗
=
(
a
+
b
i
)
(
a
−
b
i
)
=
a
2
+
b
2
2.7 复数的商
计算两个复数的商,可以将分子与分母分别乘以分母的共轭复数,得到计算结果。
⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪z1z2z1z2======(a1+b1i)(a2+b2i)a1+b1ia2+b2i(a1+b1i)(a2−b2i)(a2+b2i)(a2−b2i)a1a2−a1b2i+b1a2i−b1b2i2a22+b22a1a2+b1b2a22+b22+b1a2−a2b1a22+b22i
{
z
1
=
(
a
1
+
b
1
i
)
z
2
=
(
a
2
+
b
2
i
)
z
1
z
2
=
a
1
+
b
1
i
a
2
+
b
2
i
=
(
a
1
+
b
1
i
)
(
a
2
−
b
2
i
)
(
a
2
+
b
2
i
)
(
a
2
−
b
2
i
)
=
a
1
a
2
−
a
1
b
2
i
+
b
1
a
2
i
−
b
1
b
2
i
2
a
2
2
+
b
2
2
=
a
1
a
2
+
b
1
b
2
a
2
2
+
b
2
2
+
b
1
a
2
−
a
2
b
1
a
2
2
+
b
2
2
i
q=s+xi+yj+zks,x,y,z∈R
q
=
s
+
x
i
+
y
j
+
z
k
s
,
x
,
y
,
z
∈
R
通过Hamilton著名的表达式:
i2=j2=k2=ijk=−1
i
2
=
j
2
=
k
2
=
i
j
k
=
−
1
并且
ij=kji=−kjk=ikj=−iki=jik=−j
i
j
=
k
j
k
=
i
k
i
=
j
j
i
=
−
k
k
j
=
−
i
i
k
=
−
j
从上可以看出i,j,j
i
,
j
,
j
之间的关系类似于笛卡尔坐标系下的单位向量的叉乘:
x×y=zy×x=−zy×z=xz×y=−xz×x=yx×z=−y
x
×
y
=
z
y
×
z
=
x
z
×
x
=
y
y
×
x
=
−
z
z
×
y
=
−
x
x
×
z
=
−
y
Hamiltion注意到i,j,k
i
,
j
,
k
可以用来表示笛卡尔坐标系下的单位向量i,j,k
i
,
j
,
k
,i2=j2=k2=−1
i
2
=
j
2
=
k
2
=
−
1
. 上图表示了笛卡尔坐标系下的单位向量i,j,k
i
,
j
,
k
的关系。
5.1 四元数的有序偶形式
可以将四元数表示成有序偶形式:
q=[s,v]s∈R,v∈R3
q
=
[
s
,
v
]
s
∈
R
,
v
∈
R
3
其中v
v
也可以用它的独立分量表示:
q=[s,xi+yj+zk]s,x,y,z∈R
q
=
[
s
,
x
i
+
y
j
+
z
k
]
s
,
x
,
y
,
z
∈
R
用以上形式,可以更方便的对比四元数与复数之间的相似性。
5.2 四元数的加减法
四元数的加减法类似于复数的加减法。
qaqbqa+qbqa−qb====[sa,a][sb,b][sa+sb,a+b][sa−sb,a−b]
q
a
=
[
s
a
,
a
]
q
b
=
[
s
b
,
b
]
q
a
+
q
b
=
[
s
a
+
s
b
,
a
+
b
]
q
a
−
q
b
=
[
s
a
−
s
b
,
a
−
b
]
5.3 四元数乘法
同样可以计算四元数的乘法:
qaqbqaqb=====[sa,a][sb,b][saa][sb,b](sa+xai+yaj+zak)(sb+xbi,ybj+zbk)(sasb−xaxb−yayb−zazb)+(saxb+sbxa+yazb−ybza)i+(sayb+sbya+zaxb−zbxa)j+(sazb+sbza+xayb−xbya)k
q
a
=
[
s
a
,
a
]
q
b
=
[
s
b
,
b
]
q
a
q
b
=
[
s
a
a
]
[
s
b
,
b
]
=
(
s
a
+
x
a
i
+
y
a
j
+
z
a
k
)
(
s
b
+
x
b
i
,
y
b
j
+
z
b
k
)
=
(
s
a
s
b
−
x
a
x
b
−
y
a
y
b
−
z
a
z
b
)
+
(
s
a
x
b
+
s
b
x
a
+
y
a
z
b
−
y
b
z
a
)
i
+
(
s
a
y
b
+
s
b
y
a
+
z
a
x
b
−
z
b
x
a
)
j
+
(
s
a
z
b
+
s
b
z
a
+
x
a
y
b
−
x
b
y
a
)
k
计算结果是一个新的四元数。将虚部i,j,k
i
,
j
,
k
用有序偶的形式表示:
i=[0,i]j=[0,j]k=[0,k]
i
=
[
0
,
i
]
j
=
[
0
,
j
]
k
=
[
0
,
k
]
代入上式,同时认为[1,0]=1
[
1
,
0
]
=
1
[sa,a][sbb]=(sasb−xaxb−yayb−zazb)[1,0]+(saxb+sbxa+yazb−ybza)[0,i]+(sayb+sbya+zaxb−zbxa)[0,j]+(sazb+sbza+xayb−xbya)[0,k]
[
s
a
,
a
]
[
s
b
b
]
=
(
s
a
s
b
−
x
a
x
b
−
y
a
y
b
−
z
a
z
b
)
[
1
,
0
]
+
(
s
a
x
b
+
s
b
x
a
+
y
a
z
b
−
y
b
z
a
)
[
0
,
i
]
+
(
s
a
y
b
+
s
b
y
a
+
z
a
x
b
−
z
b
x
a
)
[
0
,
j
]
+
(
s
a
z
b
+
s
b
z
a
+
x
a
y
b
−
x
b
y
a
)
[
0
,
k
]
将表达式扩充成一组有序偶的和的形式:
[sa,a][sb,b]=[sasb−xaxb−yayb−zazb,0]+[0,(saxb+sbxa+yazb−ybza)i]+[0,(sayb+sbya+zaxb−zbxa)j]+[0,(sazb+sbza+xayb−xbya)k]
[
s
a
,
a
]
[
s
b
,
b
]
=
[
s
a
s
b
−
x
a
x
b
−
y
a
y
b
−
z
a
z
b
,
0
]
+
[
0
,
(
s
a
x
b
+
s
b
x
a
+
y
a
z
b
−
y
b
z
a
)
i
]
+
[
0
,
(
s
a
y
b
+
s
b
y
a
+
z
a
x
b
−
z
b
x
a
)
j
]
+
[
0
,
(
s
a
z
b
+
s
b
z
a
+
x
a
y
b
−
x
b
y
a
)
k
]
执行四元数单位向量乘法并提取同类型,可以将上式重写成如下形式:
[sa,a][sb,b]=[sasb−xaxb−yayb−zazb,0]+[0,sa(xbi+ybj+zbk)+sb(xai+yaj+zak)+(yazb−ybza)i+(zaxb−zbxa)j+(xayb−xbya)k]
[
s
a
,
a
]
[
s
b
,
b
]
=
[
s
a
s
b
−
x
a
x
b
−
y
a
y
b
−
z
a
z
b
,
0
]
+
[
0
,
s
a
(
x
b
i
+
y
b
j
+
z
b
k
)
+
s
b
(
x
a
i
+
y
a
j
+
z
a
k
)
+
(
y
a
z
b
−
y
b
z
a
)
i
+
(
z
a
x
b
−
z
b
x
a
)
j
+
(
x
a
y
b
−
x
b
y
a
)
k
]
[sa,a][sb,b]=[sasb−xaxb−yayb−zazb,sa(xbi+ybj+zbk)+sb(xai+yaj+zak)+(yazb−ybza)i+(zaxb−zbxa)j+(xayb−xbya)k]
[
s
a
,
a
]
[
s
b
,
b
]
=
[
s
a
s
b
−
x
a
x
b
−
y
a
y
b
−
z
a
z
b
,
s
a
(
x
b
i
+
y
b
j
+
z
b
k
)
+
s
b
(
x
a
i
+
y
a
j
+
z
a
k
)
+
(
y
a
z
b
−
y
b
z
a
)
i
+
(
z
a
x
b
−
z
b
x
a
)
j
+
(
x
a
y
b
−
x
b
y
a
)
k
]
代入:
aba⋅ba×b====xai+yaj+zakxbi+ybj+zbkxaxb+yayb+zazb(yazb−ybza)i+(zaxb−zbxa)j+(xayb−xbya)k
a
=
x
a
i
+
y
a
j
+
z
a
k
b
=
x
b
i
+
y
b
j
+
z
b
k
a
⋅
b
=
x
a
x
b
+
y
a
y
b
+
z
a
z
b
a
×
b
=
(
y
a
z
b
−
y
b
z
a
)
i
+
(
z
a
x
b
−
z
b
x
a
)
j
+
(
x
a
y
b
−
x
b
y
a
)
k
可得:
[sa,a][sb,b]=[sasb−a⋅b,sab+sba+a×b]
[
s
a
,
a
]
[
s
b
,
b
]
=
[
s
a
s
b
−
a
⋅
b
,
s
a
b
+
s
b
a
+
a
×
b
]
上式是四元数乘法的通用表达式。
5.4 实四元数
实四元数是带有0
0
向量的四元数。
q=[s,0]
q
=
[
s
,
0
]
两个实四元数的乘积是另一个实四元数。
qaqbqaqb====[sa,0][sb,0][sa,0][sb,0][sasb,0]
q
a
=
[
s
a
,
0
]
q
b
=
[
s
b
,
0
]
q
a
q
b
=
[
s
a
,
0
]
[
s
b
,
0
]
=
[
s
a
s
b
,
0
]
这类似于两个虚部为0的复数的乘法:
z1z2z1z−2====a1+0ia2+0i(a1+0i)(a+2+0i)a1a2
z
1
=
a
1
+
0
i
z
2
=
a
2
+
0
i
z
1
z
−
2
=
(
a
1
+
0
i
)
(
a
+
2
+
0
i
)
=
a
1
a
2
5.5 四元数与标量乘法
四元数与标量的乘法遵守如下规则:
qλq===[s,v]λ[s,v][λs,λv]
q
=
[
s
,
v
]
λ
q
=
λ
[
s
,
v
]
=
[
λ
s
,
λ
v
]
可以通过将标量视为一个实四元数的形式来验证:
qλλq====[s,v][λ,0][λ,0][s,v][λs,λv]
q
=
[
s
,
v
]
λ
=
[
λ
,
0
]
λ
q
=
[
λ
,
0
]
[
s
,
v
]
=
[
λ
s
,
λ
v
]
5.6 纯四元数
与实四元数类似,Hamiltion将纯四元数定义为标量部分为0的四元数。
q=[0,v]
q
=
[
0
,
v
]
或写成分量形式:
q=xi+yj+zk
q
=
x
i
+
y
j
+
z
k
可以执行两个纯四元数的乘法如下:
qaqbqaqb====[0,a][0,b][0,a][0,b][−a⋅b,a×b]
q
a
=
[
0
,
a
]
q
b
=
[
0
,
b
]
q
a
q
b
=
[
0
,
a
]
[
0
,
b
]
=
[
−
a
⋅
b
,
a
×
b
]
5.7 四元数的加法形式
可以将任意四元数表示成一个实四元数与一个纯四元数的加法:
q==[s,v][s,0]+[0,v]
q
=
[
s
,
v
]
=
[
s
,
0
]
+
[
0
,
v
]
5.8 单位四元数
对任意一个矢量v
v
,可以将其表示成它的标量模和它的方向:
v=vv^wherev=|v|and|v^|=1
v
=
v
v
^
w
h
e
r
e
v
=
|
v
|
a
n
d
|
v
^
|
=
1
将纯四元数的概念与上式相结合,可得:
q===[0,v][0,vv^]v[0,v^]
q
=
[
0
,
v
]
=
[
0
,
v
v
^
]
=
v
[
0
,
v
^
]
单位四元数是标量部分为0,且矢量部分是单位向量的四元数。
q^=[0,v^]
q
^
=
[
0
,
v
^
]
5.9 四元数的二元形式
将单位四元数与四元数的加法形式相结合,可以得到一种类似于复数表现形式的表示四元数的方式:
q====[s,v][s,0]+[0,v][s,0]+v[0,v^]s+vq^
q
=
[
s
,
v
]
=
[
s
,
0
]
+
[
0
,
v
]
=
[
s
,
0
]
+
v
[
0
,
v
^
]
=
s
+
v
q
^
上式提供了一种类似于复数表示方式的方法来表示四元数:
zq==a+bis+vq^
z
=
a
+
b
i
q
=
s
+
v
q
^
5.10 共轭四元数 共轭四元数可以通过将矢量部分取反得到:
qq∗==[s,v][s,−v]
q
=
[
s
,
v
]
q
∗
=
[
s
,
−
v
]
一对共轭四元数的乘积:
qq∗====[s,v][s,−v][s2−v⋅−v,−sv+sv+v×−v][s2+v⋅v,0][s2+v2,0]
q
q
∗
=
[
s
,
v
]
[
s
,
−
v
]
=
[
s
2
−
v
⋅
−
v
,
−
s
v
+
s
v
+
v
×
−
v
]
=
[
s
2
+
v
⋅
v
,
0
]
=
[
s
2
+
v
2
,
0
]
5.11 四元数的范数
类似于复数的范数的计算方式:
|z|zz∗==a2+b2−−−−−−√|z|2
|
z
|
=
a
2
+
b
2
z
z
∗
=
|
z
|
2
四元数的范数或模的计算方法定义如下:
q|q|==[s,v]s2+v2−−−−−−√
q
=
[
s
,
v
]
|
q
|
=
s
2
+
v
2