ROS学习笔记3--话题定义

1. 如何自定义话题信息（都是要在功能包下面本次为learning_communication)

1.1 自己创建msg文件夹

1.2 msg文件下创建Person.msg文件

1.3 person.msg文件下定义自定义话题

2.1  在package.xml中增加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3. 在CMakeLists.txt中增加编译选项

3.1  第一步：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation        # 在原代码后面添加
)

第二步：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime # 去除#后添加message runtime
#  DEPENDS system_lib
)

第三步：

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

 4. 回到工作空间的根目录，编译catkin_make。

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