机器人60s | 最小驱动串联机械臂

最新推荐文章于 2021-08-25 16:11:46 发布
最新推荐文章于 2021-08-25 16:11:46 发布
阅读量678 收藏
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ft8tmtk745fdtda7ip/article/details/79987812
版权
请点击TomRobot关注


640?wx_fmt=png&wxfrom=5&wx_lazy=1


今天为小伙伴带来一只以色列科研人员开发的机械臂，称为Minimally actuated serial robot。它长这个样子：

640?wx_fmt=png&wxfrom=5&wx_lazy=1

亮点来了它只有一个驱动器单元！


0?wx_fmt=gif&wxfrom=5&wx_lazy=1


1

Minimally Actuated Robot Arm


工业机械臂的工作空间很大，适合复杂的操作，但是串联的结构限制了它的末端负载和鲁棒性，如果其中一个关节的电机出现问题那么整个机械臂都会受到影响。


0?wx_fmt=jpeg



为了解决这一问题来自以色列Ben-Gurion University of the

最低0.47元/天 解锁文章
TomRobot_
关注
六轴串联机械手臂旋量理论正逆解
01-03
基于旋量理论对串联六轴机械手臂进行正逆求解，第一根轴：绕自身轴线旋转；第二根轴：摆动轴；第三根轴：摆动轴；第四根轴：旋转轴；第五根轴摆动轴；第六根轴：旋转轴；
让机器人的学习更有趣的Fable
TomRobot
10-25 2019
请点击TomRobot关注RobotRobot:D今天为大家带来一款十分有趣的教育机器机器人Fable。它由丹麦的机器人公司Shape Robotics研发，这家公司曾在2014年的IROS大会上展出过自己的产品，经过三年多的研发推出了这款性能完善的教育机器人。全模块化的设计使得它可以担当各个年龄段的机器人教育设备，为学生的想象带来了无限的可能。1Fable这款机器机器人主要包含了一系列的模块化配
【机器人学】机械臂球形手腕的逆解
gpeng832的博客
07-29 7564
        如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3q3q_{3},q4q4q_{4},q6q6q_{6}。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。 图1 典型腕关节结构  &n...
绳驱动上肢外骨骼机器人开发
MocapLeader的博客
08-25 642
8月8日东京奥运会刚刚落幕。本届奥运会上，除了激烈的运动赛事，各类高新科技的应用也格外亮眼。比如奥运会工作人员身着动力外骨骼机器人搬运重物，有效降低工作人员在搬运重物时受到的重力压迫伤害。 近年来上肢外骨骼机器人得到广泛关注。除了可以提高工人的搬运能力和效率，外骨骼康复机器人还可以穿戴在运动障碍患者的肢体上并向关节提供辅助力。利用外骨骼实现辅助运动训练，可以代替理疗师为患者提供运动康复训练服务，并记录康复治疗参数，提高康复训练的效率和针对性。用于上肢康复训练的外骨骼机器人可以佩戴在人的手臂上，为人的手臂关
six_arm.rar_representvco_串联机器人_串联机器人工作空间分析_机械_机械臂 MATLAB
最新发布
09-25
串联机器人在现代工业自动化中扮演着重要角色，其设计、分析和控制是机械工程和自动控制领域的核心课题。本文将详细探讨"串联机器人工作空间分析"这一主题，结合"MATLAB"这一强大的数学计算和可视化工具，来阐述如何...
3机械臂仿真.zip_三机械臂仿真_机器人 机械臂_机械_机械臂_臂机械
07-15
实现了三机械臂的仿真和运行轨迹，可能需要工具箱
vrep-matlab机器人仿真--PUMA560机械臂目标抓取
06-21
同时，MATLAB还可以进行实时数据交换，将计算结果传递给V-REP，以驱动机械臂的动态行为。 至于压缩包中的"project_puma_v6"文件，很可能是包含了整个项目的源代码、模型文件和可能的资源文件。这可能包括V-REP的...
python机器人编程——四轴UARM机械臂的运动控制（逆解）原理及python实现（下）对应源码
08-05
python机器人编程——四轴UARM机械臂的运动控制（逆解）原理及python实现（下）对应源码
绳驱动机器人
10-12
绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析,绳索机器人研究
基于MATLAB的非球型手腕6R喷漆机器人手臂参数优化设计
05-29
这是一篇关于工业喷涂机器人非球形手腕的论文，论文对非球形手腕进行了运动学分析！
空间绳系机器人技术
03-21
系统介绍了空间绳系机器人系统，及国内外针对空间非合作目标的捕获的方法综述
为串联机械臂写一个ROS控制器
我才睡醒的博客
02-06 5427
上一篇博客中，实现了gazebo中控制器的应用，但是由于PID调的不好，控制效果实在是不好意思贴出图来，作为一个控制理论与控制工程毕业的人，我怎么忍得了。今天就试着来编一编控制器。当然是参考了一些教程。12 ROS中有一些标准的控制器，比如joint state, position, trajectory，这些在gazebo仿真中也用到了一部分。 以下是控制器的工作流程 加载控制器后...
六自由度串联机械臂奇异位研究
weixin_44287946的博客
06-26 2368
听说用并联的方式，也可以让机械臂达到六自由度，而且还能避免奇异情况的产生。 但现在还是研究串联机器人的奇异情况吧。 一是 极限奇异 二是内部奇异 工具——雅可比矩阵。 判断方法：雅可比矩阵（6X6）的秩小于其自由度的个数，即矩阵的行列式为0。 也就是说，出现奇异的原因是因为在旋转和平移的过程中出现自由度重合导致的减少的情况。串联式拟人化的机械臂多出现这种情况。 极限位置奇异：各个关节的运动范围有限制，在这些范围边界就会产生极限位置奇异。这里可以想像一下。 内部奇异：考虑肩部，肘部，腕部三种情况。 通过计算行
【LeArm】动手实践机械臂（一）
热门推荐
好梦就会趁你睡醒实现
10-08 1万+
LeArm动手实践机械臂（一） 导语：由于工业机器人不开源，无法二次开发，不能让它按照我们想要的轨迹运动，于是突发奇想，想买个小的开源机械臂能够对底层代码进行了解，也能动手实践一下，在此记录LeArm的学习历程。 LeArm智能机械臂简介   LeArm是深圳幻尔科技Hiwonder旗下的一块产品，它是基于Scratch的6自由度可编程机械臂，采用图形化编程，配备十余种电子模块，兼容Arduino编程，支持二次开发。它拥有具有反馈功能的智能串行总线舵机，可以实现夹取、分拣等功能，支持3种编程方式和5种控制方
模块化蛇形机器人
TomRobot
10-30 6191
请点击TomRobot关注RobotRobot:D今天为大家带来卡耐基梅隆的机器蛇，它在最近的墨西哥地震搜救中发挥了重要的作用。由于独特的构造使得它可以更容易的深入到废墟的空隙中去搜寻生命的痕迹，探明结构的稳定性，帮助救援顺利、安全地开展。1Snake Robot在得知地震发生后，CMU的团队在24小时内就准备好机器人并赶赴灾区。由于地震造成的建筑物损坏，使得得以移动的空间十分狭小。而蛇形机器人本
机器人没头脑也能走得稳稳当当
TomRobot
12-15 958
请点击TomRobot关注RobotRobot:D今天为大家带来一款来自于大阪大学的机器人，在不需要传感器和控制器的情况下实现了自适应步态的生成和运动过程。1自适应步态：如果机器人需要实现四足运动的话，需要对控制系统进行细致的计算并利用众多传感器来收集状态信息以便机器人的运动更加鲁棒、充满适应性。这会涉及到大量的计算。但来自大阪大学石川研究室的这个机器人利用了完全不同的方式来对机器人的运动进行处理
机器人60s | 你一砖我一瓦一起共筑未来
TomRobot
03-14 620
请点击TomRobot关注今天为小伙伴带来一群来自于哈佛大学自组织系统研究实验室模仿蚁群进行建筑的搭建的机器人。1Termes不同于我们之前介绍过的建筑机器人，这一次的机器人主要是通过协同工作的方式由集群去完成任务的。实验室的研究人员收到纳米比亚的巴拿马的蚁群社会化组织的启发，研究出了去中心化的集群系统，只需要简单的规则就可以控制机器人群体完成复杂的工作。这种称为Termes的小机器人集成了群体智
机器人机械手臂驱动控制：最小能耗优化
本文介绍了机器人机械手臂关节驱动控制系统的设计，该设计基于动态方程和Hamilton-Jacobi原理，旨在实现最小能耗。文章详细阐述了在转矩为负的情况下，TFT液晶彩色图像显示方法以及点阵LCD驱动显控的原理，并探讨了...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值