OpenPCDet部署流程

我把本次部署分为三个阶段：前置步骤，环境搭建，运行测试

前置步骤

前置步骤是整个环境的基础，首先是确认机器的cuda版本并找到对应得pytorch版本

注意：这里一定要匹配，否则无法正常运行python setup.py develop

Previous PyTorch Versions | PyTorchhttps://pytorch.org/get-started/previous-versions/

避免麻烦，这里我在autodl上新建了一个实例，然后前置工作就完成了。

环境搭建

架设好基础后可以开始环境搭建了。

#克隆
git clone GitHub - open-mmlab/OpenPCDet: OpenPCDet Toolbox for LiDAR-based 3D Object Detection.
#进入目录
cd OpenPCDet

#安装环境
pip install -r requirements.txt

#通过运行以下命令安装此库及其依赖库
python setup.py develop

#以下都安装后再运行
#安装open3d
pip install open3d
#更新pip：我这遇到问题更新后解决了
python -m pip install --upgrade pip
#安装spocnv
pip install spconv-cu113
#安装av2
pip install av2
#安装kornia==0.6.5（这里不能按照最新版，否则会报错）
pip install kornia==0.6.5

运行测试

1.在官网下载权值文件：这里用到的是pointpillar，放在目录下

open-mmlab/OpenPCDet: OpenPCDet Toolbox for LiDAR-based 3D Object Detection. (github.com)https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet

2.在官网下载点云数据：放在目录下

The KITTI Vision Benchmark Suite (cvlibs.net)https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d

3.运行demo

cd tools
python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointpillar.yaml --ckpt ../pointpillar_7728.pth --data_path ../000000.bin

4.输出结果