GROOPS实例——使用GPS卫星进行简化动力学定轨及精密单点定位

GROOPS简化动力学定轨与精密单点定位

1.GROOPS简介

最近在学习GROOPS，分享一些学习成果及心得，主要涵盖GPS简化动力学定轨部分的内容与精密单点定位（ppp），官方给出的说明文档链接：https://groops-devs.github.io/groops/html/cookbook.gnssPpp.html。
首先介绍一下GROOPS：GROOPS（The Gravity Recovery Object Oriented Programming System ）是由奥地利格拉茨科技大学开发的一款开源软件，该软件包含精密定轨、占网分析以及精密单点定位等众多内容，并发布于：https://github.com/groops-devs/groops

2.简化动力学定轨及精密单点定位

2.1.元数据准备

进行精密定轨及单点定位需要准备以下元数据，这些元数据需要再Groops数据网上（https://ftp.tugraz.at/outgoing/ITSG/groops/data/）下载或者是在IGS机构下载以及通过Groops软件转换得到（GROOPS支持的格式）：

——可从Groops数据网直接下载得到的数据：
1）卫星相关数据
发射器列表（Transmitter List，此文件比较简单，可自己写）
发射器信息（Transmitter info）
天线定义文件（Antenna definition）
接收机信息（Receiver definition）
卫星宏观模型（Satellite macro model）
卫星姿态文件（Attitude）
2）测站相关数据
测站信息（Station info）
天线定义文件（Antenna definition）
精度定义文件（Accuracy definition）
测站位置文件（StationPosition，用以约束定位结果）
3）其他
重力场文件（Gravity field，GOCO06s_static_2010-01-01.gfc.txt）
潮汐文件（Tides and tidal deformation，earthAnelastic2003.xml，oceanTide_fes2014b_n180_version20170520.dat，oceanTide_fes2014b_admittance_linear_linear.txt，atmosphericTide_AOD1BRL06.dat，atmosphericTide_AOD1BRL06_admittance.txt，secularPole2018.xml）
地球自转文件（Earth orientation parameters）
全球气压及温度文件(Global Pressure and Temperature 3，GPT3)
JPL星历数据（ephemerides_JPL_DE432.dat）
love函数相关文件（deformationLoveNumbers_CM_Gegout97.txt，loadLoveNumbers_Gegout97.txt）

——需要从其他网站(CDDIS,WHU,CNT等机构，精密文件“P”最好使用同一机构下的)上下载的数据：
P-精密星历文件（.sp3）
P-精密钟差文件（.clk）
P-码偏差文件（.bia）
观测值文件（.**o）
对流层模型文件（VMF3）
*注：VMF3下载地址 https://vmf.geo.tuwien.ac.at/trop_products/ （格网式-GRID或测站式-GNSS）

需通过Groops转化或手动生成的数据：
1）卫星星相文件（Star Camera），在定轨过程中的中间产物，这里不做描述。

2）特定卫星的Prn钟差文件
打开Groops，添加项目LoopPrograms，在LoopPrograms中添加GnssClockRinex2InstrumentClock以循环获取所有GPS卫星的钟差文件。

LoopPrograms中的设置：
Loop->fileAscii,
inputfile->transmitter list
其余默认即可。

GnssClockRinex2InstrumentClock中的设置：
inputfileClockRinex->钟差文件（clk）
identifier->{loopstring}
intervals->uniformSampling, 起始时间为处理数据当天零时零分零秒，结束时间可设置为第二天零时零分零秒，采样间隔最好与钟差文件保持一致。
其余保持默认设置。
获取的钟差文件如下（文件名自定义，卫星prn会自动追加在文件名中）：

3）每个卫星的信号偏差文件
GnssSinexBias2SingalBias:
inputfileSinexBias->bia文件
inputfileGlonassReceiverDefination->GLONASS卫星发射器的频率号映射（不用GLONASS卫星可不设置），部分结果如下：

注：注意，输出文件的名称必须为gnssSignalBias.{prn}.*,否则后续处理将会报错。
4）Groops格式的观测值文件
RinexObservation2GnssReceiver
inputfileRinexObservation->观测文件
inputStationInfo->站信息文件
inputfileSemiCodelessReceiver->Groops数据网上下载

5）对流层模型的时间序列
下载对当天00，06，12，18及第二天00的流层模型Grid 1×1数据。
运行ViennaMappingFunctionStation2File
inputfile->将下载的数据全部添加
timeSeries->uniformSampling
起始时间当天00：00：00，结束时间为第二天00：00：00，采样间隔6h。

2.2简化动力学定轨

基本认识：
精密单点定位需要精密轨道，从精密星历中获取精密轨道的方法主要有三种：
a）插值法
b）动力学方法
c）简化动力学方法
简化动力学方法是动力学方法的“简化版”，它估计了卫星所受到的主要摄动力（地球引力场，太阳光压等），而将除主要摄动力以外的摄动力视为一种随机脉冲误差，通过估计这一误差对轨道进行进一步改正获取精密轨道。
GROOPS软件实现：
LoopPrograms中的设置：
Loop->fileAscii,
inputfile->transmitter list
其余默认。

在LoopPrograms中依次添加如下项目：

loop->fileAscii(transmitter list)

Sp3Format2Orbit->输入sp3文件，获取每一个卫星的轨道。

InstrumentResample->对从sp3文件中获取的轨道插值

orbitSampling=900s

OrbitAddVelocityAndAcceleration->使用插值轨道获取卫星速度及加速度，输入插值轨道文件。

GnssPrn2SvnBlockVariables->获取卫星PRN对应的SVN号，将其转换得到的SVN号保存至变量中供后续使用（svn），输入文件为transmitter info。

SimulateStarCameraGnss->根据轨道文件、卫星姿态文件（根据SVN给出）及JPL星历获取星相数据。

PreprocessingVariationalEquation->输入添加速度及加速度的轨道、星相文件，获取变分方程文件（轨道积分结果）
包含以下设置
forces->摄动力模型
重力场、天文潮、地球潮汐以及相对论效应即可，除重力场maxDegree设置为20以外，其余参数默认（如图所示）。

PreprocessingVariationalEquation其余设置，添加地球自转文件、JPL星历及重力场模型（和上文一样再添加一次）

PreprocessingVariationalEquationOrbitFit->最小二乘法拟合获取其他轨道改正参数，对于每一个循环来说，这个项目需要进行两次，第一次估计太阳光压：
输入变分方程及添加了速度、加速度的轨道、JPL星历以估计太阳光压参数（至少估计前五个参数，也有文献提出五参数比七参数更好）

第二次估计随机脉冲误差，与上一步相比，输入的变分方程为估计太阳光压所得到的变分方程，并按下图的方式添加随机脉冲：

至此，简化动力学定轨已完成，所得变分方程包含了轨道及状态转换矩阵。

2.3精密单点定位

精密单点定位过程非常复杂，具体原理就不再赘述，仅分享如何设置GROOPS的定位策略文件。
a）首先，设置处理数据的采样策略，根据观测文件的采样间隔设置，一般为30s：

b）而后，设置卫星相关信息，输入准备好的卫星发射器列表、发射器信息、天线定义、卫星接收机定义、信号偏差、变分方程、JPL星历及钟差文件等。
设置estimateCodeBias及estimatePhaseBias为no，其余保持默认设置。

注：这里输入的信号文件名称必须为gnssSignalBias.{prn}.dat，否则报错（这个问题看了一堆源码才发现）。

c）其次，设置接收机信息
选择stationoNetwork模式
输入要处理的测站名列表文件（自己手动创建，每行一个测站）、测站信息文件、天线定义文件、接收机定义文件、精度文件、用以约束的测站位置文件以及观测值文件。

相关参数设置：

对流层设置：

viennaMapping中输入文件为上文准备的对流层模型时间序列文件，trend中开始时间应设置为处理当天的正午。

潮汐文件：
输入文件前文准备的潮汐数据文件（默认设置里有对应的名字），所有的minDegree设置为1，其余默认。

其余设置：
输入JPL星历、love函数相关文件。
设置codeMaxPositionDiff=200，minEstimableEpochRatio=0.25。（如果出现“”测站不可用“报错信息，可以将位置差适当调大，可用历元数适当调小），其余默认。

d）电离层设置->默认设置即可，地球自转文件，提供上文自转文件，保持默认设置即可，整周模糊度，默认设置。
e）constrains（约束）

f）processingStep:forEachReceiverSeparately
在processingStep:forEachReceiverSeparately，依次添加
(1）processingStep->selectParameters:

（2）processingStep->estimate：

（3）processingStep->Group:
processingStep->Group中再次添加processingStep->selectParameters，设置如下：


以及processingStep->estimate：

（4）processingStep->estimate：

（5）processingStep->resolveAmbiguities：

（6）processingStep->estimate：

（7）processingStep->printResidualStatistics
（8）processingStep->writeResults
为每个输出文件追加自定义文字吧！

Groops简化动力学定轨及精密单点定位的内容就分享到这里了，我是按照官网的教程结合一些源代码完成的这部分内容，由于源代码阅读不够充分，理论知识掌握不够全面，欢迎卫星定位及大地测量相关专业的同学指出不足并学习讨论。