自建极简Ethercat主站-第7章 COE基础功能实现

第7章 COE

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7.1 COE简介

​ Canopen Over Ethercat(COE)，COE是将Canopen作为Ethercat的应用层协议。你可以理解为Ethercat的数据部分需要按照Canopen的格式来进行解析，但是主站在向从站发起读或者写请求后，需要主动去读取从站的回复数据。下面简单对比一下Canopen在CAN总线上和Ethercat总线上的区别。

	Ethercat	CAN
非周期性通信	邮箱数据通信	SDO
周期性通信	过程数据通信	TPDO、RPDO
COB-ID	无，ethercat有自己的寻址方式	有
PDO映射参数	0x1600~0x17FF 0x1A00~0x1BFF	0x1600~0x17FF 0x1A00~0x1BFF
PDO映射配置	0x1400~0x15FF 0x1A00~0x1BFF	0x1C10~0x1C2

7.2 COE非周期性数据通信

7.2.1COE邮箱数据结构

Ethercat主站通过读写邮箱数据实现COE的数据通信，COE协议的邮箱数据结构如下表所示。

邮箱数据头	命令	数据
6字节	2字节	最多1478字节

1、邮箱数据头

邮箱数据头的结构如下表所示。

数据区域	大小	说明
Length	2byte	邮箱数据的长度，包含2个命令字节。
Address	2byte	如果主站是客户机，指源站地址，如果从站是客户机，指目的地址。
Channel	bit[0:5]	保留，默认0
Priority	bit[6:7]	数据的优先级，0~3；0最低。
Type	bit[0:3]	0x00：错误；0x01：保留；0x02：EOE；0x03：COE；0x04：FOE；0x05：SOE；0x06~0x0E：保留；0x0F：供应商特定
Cnt	bit[4:6]	邮箱服务计数器（1~7）。从站与主站的邮箱数据中的Cnt没有关联，两者都是递增的。从站通过主站邮箱数据中的Cnt来判断是否是重复写服务。主站通过从站邮箱服务的Cnt可以检查出是否丢包。
Reserved	bit[7]	保留，默认0

2、命令

命令字的结构如下表所示。

数据区域	大小	说明
PDO编号	bit[0:8]	TPDO或这RPDO的编号。在请求PDO数据的时候才会用到（传输类型为47的时候）。目前47类型的传输基本上没看到有用过，因此也没看到有例程来解释这个编号的值。个人认为这个编号的值可以自定义，但是主站和从站的编号需要对应起来。例如主站在通过邮箱来请求TPDO的数据的时候需要通过编号来告知从站想要请求哪个TPDO的数据，从站收到编号后返回对应的数据。
保留	bit[9:11]	默认0
传输类型	bit[12:15]	COE服务类型：0：保留；1：紧急事件信息；2：SDO请求；3：SDO响应；4：TXPDO；5：RXPDO；6：远程TXPDO发送请求；7：远程RXPDO发送请求；8：SDO信息；9~15：保留

注：远程TXPDO发送请求一般是主机想要通过邮箱读取TXPDO数据时向从机发送的请求，TXPDO则是从站的回复。远程RXPDO发送请求是从机向主机请求RPDO的数据，RXPDO是主机的回复。

3、数据

数据区域的结构如下表所示。

SDO控制字节	索引	子索引	标准数据	可选扩展数据
1byte	2byte	1byte	4byte	0~1470字节

7.2.2 SDO服务说明

1、传输方式

SDO传输分为三种传输：快速传输，常规传输、分段传输。

• 快速传输：与标准的Canopen协议相同，数据是8个字节，最多能传输4字节的有效数据。
• 常规传输：它的数据长度超过8个字节，最大可传输长度取决于SM所管理的邮箱大小。
• 分段传输：当传输的数据总长度超过了邮箱的大小，则需要采用分段传输。分段传输的时候，第一包还是使用常规传输，后续的包采用分段传输。

2、SDO控制字节

（主站）快速传输与常规传输下载请求的控制字节

名称	大小	说明
数目指示	bit[0]	0：未设置字节数目；1：设置字节数目
传输类型	bit[1]	1：快速传输；0：常规传输
传输字节数	bit[2:3]	快速传输时有效 4-x；x表示传输的有效字节数。例如1字节的数据，那么这里4-1=3；
完全操作	bit[4]	0：操作索引号和子索引指定的对象字典；1：操作完整的对象字典，子索引应该为0或1，表示操作从子索引0或1开始的所有对象字典
CS命令码	bit[5:7]	0x01下载请求

传输	控制字
快速传输下载请求	0x23,0x27,0x2B,0x2F
常规传输下载请求-非完全操作	0x21
常规传输下载请求-完全操作	0x31

（从站）快速传输与常规传输下载响应的控制字节

名称	大小	说明
保留	bit[0:4]	默认为0
CS命令码	bit[5:7]	0x03下载响应

传输	控制字
快速传输与常规传输下载响应	0x60

（主站）分段传输下载请求的控制字节

名称	大小	说明
是否有后续分段	bit[0]	0：有后续传输分段；1：最后一个下载分段
分段数据数目	bit[1:3]	如果最后一帧的数据的长度不大于7，那么这里为7-x，x表示最后7个字节中有效数据的数目。其他情况为0。
toggle	bit[4]	翻转握手，每次在分段传输请求时翻转，第一个分段传输的值是0。
CS命令码	bit[5:7]	0x00分段下载请求

（从站）分段传输下载响应的控制字节

名称	大小	说明
保留	bit[0:3]	默认为0
toggle	bit[4]	翻转握手，每次