44、农业与工业机器人技术：自动倒车与高精度轨迹跟踪

农业与工业机器人技术：自动倒车与高精度轨迹跟踪

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术在各个领域的应用愈发广泛，尤其是在农业和工业自动化方面。本文将聚焦于两种不同类型的机器人：用于精准农业的铰接式漫游车 Agri.Q 的自动倒车系统，以及具有全向移动能力的工业移动机器人的高精度数据轨迹跟踪技术。

1. 铰接式漫游车 Agri.Q 的自动倒车系统

在自动驾驶的发展趋势中，铰接式车辆因其在物流等领域的重要性受到了广泛关注。然而，这类车辆存在“折刀效应”，即在倒车时容易折叠成无法恢复的状态，这在农业领域使用自动铰接式机器人时也构成了安全隐患。

1.1 铰接式漫游车建模

• Agri.Q 机器人概述 ：Agri.Q 是为精准农业应用开发的移动机器人，由两个通过多个关节连接的模块组成，每个模块配备两个驱动单元，每个驱动单元有两个轮子，形成独立的滑移转向部分。此外，机器人上还安装了两个可通过关节定位的光伏板，既可以作为无人机的降落平台，又能以可持续的方式延长机器人的自主性。
• 运动学模型 ：
  • 假设条件 ：
    • 模型仅考虑在平坦表面上的平面运动，忽略平面外运动。
    • 将移动单元简化为每侧一个等效轮子，轴通过模块的质心。
  • 模型定义 ：
    • 用 ((x_n, y_n, \phi_n)) 表示第 (n) 个模