第十一届 “MathorCup“- A题:自动驾驶中的车辆调头问题研究（附MATLAB和LINGO代码实现）

目录

摘 要

一、问题重述

1.1 问题背景

1.2 目标任务

二、模型假设及符号说明

2.1 模型假设

2.2 主要的符号说明

三、问题分析

3.1 针对问题一

3.2 针对问题二

3.3 针对问题三

3.4 针对问题四

3.5 针对问题五

3.6 针对问题六

四、问题一模型的建立与求解

4.1 控制点位置的确定

4.2 无人车调头的目标规划模型

4.2.1 第一种方案的优化问题

4.2.2 第二种方案的优化问题

4.2.3 第三种方案分析

五、问题二模型的建立与求解

5.1 第一种方案模型的建立与求解

5.1.1 第一种倒车调头的目标规划模型

5.1.2 第一种倒车调头模型的求解

5.2 第二种方案模型的建立与求解

5.2.1 第二种倒车调头的目标规划模型

5.2.2 第二种倒车调头模型的求解

5.2.3 第二种倒车调头模型的仿真

5.3 第三种方案分析

六、问题三模型的建立与求解

6.1 第一种情况的模型与求解

6.1.1 第一种情况的目标规划模型

6.1.2 模型求解

6.2 第二种情况的模型与求解

6.2.1 第二种情况的目标规划模型

6.2.2 模型求解

6.3 第三种情况的模型与求解

6.3.1 第三种情况的目标规划模型

6.3.2 模型求解

七、问题四模型的建立与求解

7.1 无障碍物调头模型与求解

7.2 有障碍调头模型与求解

八、问题五模型的建立与求解

8.1 无人行横道时调头

8.2 有人行横道时调头

九、问题六模型简化

十、模型的评价与改进

10.1 模型的优点

10.2 模型的缺点

10.3 模型的改进

参考文献

代码实现

问题一：

问题二：

问题三：

问题四：

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摘 要

自动驾驶是近年应用的热门研究领域之一，其中调头是自动驾驶中一个非常实际又

很有趣的场景。许多人工智能在导航作业时都需要进行自动调头对准下一作业行的操

作，因此，无人车调头的研究成为了车辆自动驾驶的研究重点之一。

针对问题一，我们根据题目中的方向盘最大转角、方向盘与前轮转角的传动比以及

无人车的对称轴来确定其控制点位置，得出控制点与前轴的距离为 1.78 m ；接着，我们