2.3 时间缩放法
摘要
一般而言,轴机器人的任务一般是通过控制末端工具的位置和姿态来完成,将会涉及位置和姿态两个量 , 所以在轨迹规划时需要考虑二者的时间同步 ,即在同一规划时间内机器人末端要满 足轨迹的位置 和姿态的联动,这就对控制算法提供了更高的要求。由于驱动系统饱和限制或任务要求,对机器人的运动速度和加速度有一定的约束。为了分别满足位置和姿态的速度、加速度幅值约束,往往需要分别对位置和姿态进行时间同步的轨迹规划,同时机器人的位置和姿态同时到达期望值。除了机器人位置和姿态用到时间同步外,多机器人协作,轨迹同步(如电子凸轮,主从运动等)也需要进行时间同步。
时间同步方法
速度曲线同步方法目前主要有如下四种。
(1)直接规划法。该方法可以在约束条件下,保持给定的加速度,尽可能以最高速度运行,匀速时间较长,可以达到最高的效率。但是对于不同的加减速度算法,直接规划同步规划的算法不同,例如梯形加减速直接同步规划并不复杂,计算效率较高。但是S型等复杂加减速,要实现指定运行时间的同步规划则相当复杂。基本步骤是:时间最优速度规划–>获得最大运行时间做同步时间–>以同步时间重新规划时间小曲线。基于梯形加减速的时间同步的具体实现可以参考这两篇博客《