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本文介绍了如何使用C++在树莓派上开发一个智能小车，使其能够追踪目标并避障。通过OpenCV进行视频处理，结合超声波传感器测量距离，当目标在视野内且距离合适时，小车会根据目标位置执行前进、左转、右转或停止等动作。程序中包含DistanceMeasure()函数用于超声波测距，并根据目标位置调整行驶方向。
视频演示：https://edu.51cto.com/sd/4920a
能够追踪到毛绒玩具的位置后，剩下的是我们使用x和y坐标值作为输入，指挥机器人小车跟随它。要跟着目标，还要确保机器人小车与目标之间在合适的距离上，这样不会碰撞红牛或者拿着红牛的人。为此也要把超声波传感器安装在机器人上。这个项目里，我已经把超声波传感器trigger引脚连接到了wiringPi引脚12，echo引脚连接到wiringPi引脚13，其间还有分压电路。目标追踪机器人程序基本上是避障程序和追踪程序的结合。程序为ObjectFollowingRobot.cpp：
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
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