树莓派C++开发机器人智能小车(24)目标追踪机器人原理

我们能够查看树莓派摄像头视频原始数据并阈值化图像和后，结合两者创建目标追踪机器人程序。我们放置一个红色毛绒玩具在摄像头前面，通过在玩具中心创建点（使用moments）方式追踪球。移动玩具上下左右，坐标点会随之变换，后面我们使用这些点作为输入，让机器人跟随球目标

跟随目标之前，机器人应该首先能够使用树莓派摄像头追踪到它。写程序之前，我们看看如何追踪目标。我们以下图为例讲解目标跟踪原理。第一步我们把摄像头分辨率调整为640x480：

调整宽和高后，把摄像头屏幕水平等分3个部分：

X轴坐标值从0到214代表左侧区域；x轴值从214到428代表前方区域；x轴坐标值从428到640代表右侧区域。我们无需写任何特别的程序分割摄像头屏幕为3个不同部分，我们只需记住每个区域的最小和最大x坐标值，也就是说只是逻辑上分隔，实际上什么也没操作。

第二步我们将在目标上执行阈值处理，使用moments在找到目标的中心并生成一个点，可在控制台打印点坐标查看，在屏幕特定部分检查x和y坐标值：