arduino 测量舵机pwm频率（简单易理解）

利用了 attachInterrupt（）函数 捕获电平变化的信号  拿到了高电平的维持时间（微秒，下同）和低电平的维持时间，再滤掉低电平的维持时间，拿到了我们想要的pwm信号频率。

网上的很多检测频率的方法要么过于复杂 要么获取的频率太低 或者不能用于检测舵机pwm频率。

下面的代码解决了上述问题 简单易理解，易移植。

#define ACT_CTR 5
uint16_t act_ctr_monitor1;

uint16_t act_ctr_monitor2=0;

unsigned  long  act_ctr_pwm1;

unsigned  long  act_ctr_pwm2;



void setup() {

  // put your setup code here, to run once:



      attachInterrupt(ACT_CTR, act_ctr_timer, CHANGE);

      act_ctr_pwm1=micros ();

}



void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

if(act_ctr_monitor2!=act_ctr_monitor1)

{  if(micros ()-act_ctr_pwm1<2200)

  {act_ctr_pwm2=micros ()-act_ctr_pwm1;}

  printf("%d\n",act_ctr_pwm2);

  act_ctr_pwm1=micros ();

  act_ctr_monitor2=act_ctr_monitor1=0;

}

}



void act_ctr_timer()

{

  act_ctr_monitor1++;



}