OpenCV MEI相机模型（全向模型）

一、简介

对于针孔相机模型，由于硬件上的限制（如进光量等），他的视野夹角往往有效区域只有140度左右，因此就有研究人员为每个针孔相机前面再添加一个镜片，如下所示：

通过折射的方式增加了相机成像的视野，虽然仍然达不到180度，但远远增加了之前针孔相机模型的视野成像部分。在介绍MEI相机模型之前，可以先好好了解一下相机统一投影模型的表示方式（参阅文献：https://zhuanlan.zhihu.com/p/636490031）。如下图所示，相较于经典的针孔模型，MEI模型多了一个 ξ \xi