爱学习的草莓熊

ros确实只是一个工具，或者说一个平台，它是支持c++与python编程的，有自身独特的消息系统、服务系统、行为系统等。所以，当你要实现并验证一个算法时，你首先应该用一般的编程思路将它写成一个c++或python程序，然后在程序需要数据交换的地方使用消息、服务、行为等这些ros特有的东西，并且用好已有的ros开源包来辅助你的算法设计。

够用了，这两个文件能够使你正常加载一幅地图了，当你需要加载地图时，使用的是**map_server**节点，比如下面的语句

 <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find base_controller)/maps/map.yaml"/>

给map_server传递的参数是一个yaml文件路径，yaml文件里记录了一个与自身同名且在同一目录下的pgm图片文件，这两个文件就能加载地图。

你可能见过有些教程讲到建图时使用rosbag录制tf 和scan数据，那些数据可以回放，记录的是建图过程中tf和scan的变化过程，但不影响你的地图加载。