20180626 卡尔曼滤波算法计算SOC

      卡尔曼滤波算法包括线性卡尔曼滤波（KF），扩展卡尔曼（EKF），自适应卡尔曼（AEKF），以及无迹卡尔曼（UKF）等卡尔曼变形模式。线性卡尔曼滤波器针对线性系统，实际应用过程一般对非线性系统线性化，如对非线性离散系统的状态方程和观测方程进行一阶泰勒公式展开，即可得到线性化的系统方程，应用EKF估算所需变量。

    对锂离子电池建立一阶RC等效电路模型（即Thevenin模型），该模型而言，状态方程和观测方程如下:

                                                    

对上述方程进行线性离散化：

                                                  

利用k-1时刻的输入i（k-1）和矩阵A,B，估算出滤波算法中k时刻的先验估计值和协方差矩阵。注意先验计算中，不涉及k时