摄像机模型与标定——标定函数

摄像机内参数，能够让我们将3D坐标转换为2D图像坐标。

说明：要理解下面的函数中参数的真实用法还需要阅读一下相机标定程序。

摄像机标定函数：

void cvCalibrateCamera2(  
CvMat* object_points,  
CvMat* image_points,  
int* point_counts,  
CvSize image_size,  
CvMat* intrinsic_matrix,  
CvMat* distortion_coeffs,  
CvMat* rotation_vectors = NULL,  
CvMat* translation_vectors = NULL,  
int flags = 0  
); 

1、object_points，是一个N×3的矩阵，如果对于每一个棋盘，我们有k个角点，并且我们通过旋转棋盘，得到棋盘的M的视场图，那么此时N=k×M。
在使用棋盘的场合，我们另点z的坐标值为0，而x,y坐标用里面来度量，选用英寸单位，那么所有参数计算的结果也是用英寸表示。类似地，如果设置所有x坐标为0（而不是z坐标），那么意味着与摄像机相关的棋盘位置将主要在x方向上而不是在z方向上。棋盘上的正方形定义了一个单位，即如果正方形的