Cv照相机定标和三维重建

目录 
1 针孔相机模型和变形
2 照相机定标
2.1 ProjectPoints2
2.2 FindHomography
2.3 CalibrateCamera2
2.4 FindExtrinsicCameraParams2
2.5 Rodrigues2
2.6 Undistort2
2.7 InitUndistortMap
2.8 FindChessboardCorners
2.9 DrawChessBoardCorners
3 姿态估计
3.1 CreatePOSITObject
3.2 POSIT
3.3 ReleasePOSITObject
3.4 CalcImageHomography
4 对极几何(双视几何)
4.1 FindFundamentalMat
4.2 ComputeCorrespondEpilines

4.3 ConvertPointsHomogenious

1)针孔相机模型和变形

这一节里的函数都使用针孔摄像机模型，这就是说，一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下：

这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标，(u, v)是点投影在图像平面的坐标，以像素为单位。A被称作摄像机矩阵，或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点（通常在图像的中心），fx, fy是以像素为单位的焦距。所以如果因为某些因素对来自于摄像机的一幅图像升采样或者降采样，所有这些参数(fx, fy, cx和cy)都将被缩放（乘或者除）同样的尺度。内参数矩阵不依赖场景的视图，一旦计算出，可以被重复使用（只要焦距固定）。旋转－平移矩阵[R|t]被称作外参数矩阵，它用来描述相机相对于一个固定场景的运动，或者相反，物体围绕相机的的刚性运动。也就是[R|t]将点(X, Y, Z)的坐标变换到某个坐标系，这个坐标系相对于摄像机来说是固定不变的。上面的变换等价与下面的形式（z≠0）：

真正的镜头通常有一些形变，主要的变形为径向形变，也会有轻微的切向形变。所以上面的模型可以扩展为：

k1和k2是径向形变系数，p1和p1是切向形变系数。OpenCV中没有考虑高阶系数。形变系数跟拍摄的场景无关，因此它们是内参数，而且与拍摄图像的分辨率无关。
后面的函数使用上面提到的模型来做如下事情：
1,给定内参数和外参数，投影三维点到图像平面。
2,给定内参数、几个三维点坐标和其对应的图像坐标，来计算外参数。
3,根据已知的定标模式，从几个角度（每个角度都有几个对应好的3D-2D点对）的照片来计算相机的外参数和内参数。

2）照相机定标

2.1）ProjectPoints2：投影三维点到图像平面
void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector,
                       const CvMat* translation_vector, const CvMat* intrinsic_matrix,
                       const CvMat* distortion_coeffs, CvMat* image_points,
                       CvMat* dpdrot=NULL, CvMat* dpdt=NULL, CvMat* dpdf=NULL,
                       CvMat* dpdc=NULL, CvMat* dpddist=NULL );
object_points
物体点的坐标，为3xN或者Nx3的矩阵，这儿N是视图中的所有所有点的数目。
rotation_vector
旋转向量，1x3或者3x1。
translation_vector
平移向量，1x3或者3x1。
intrinsic_matrix
摄像机内参数矩阵A：