无刷电机剖析

摘要

从定子、转子和电子换向器三个方向，推导和剖析它们之间的相互促进和影响，进而定位无刷电机的瓶颈和优化方法。

一、电子换向器（控制板）

目前的控制，结合电机磁路形态，从驱动电流的角度分为方波控制和正弦波控制方式。

1.1 两种控制方式的电磁转矩

方波控制：
电磁转矩,E为一相绕组的反电动势，I为输入电流，Ω为转子角速度
$$T_{eq}=\frac{3\ast (2\ast 120°)\ast EI}{360°\ast \Omega }$$
$$T=2\ast \frac{EI}{\Omega }$$
正弦控制：
电机的电磁功率P和电磁转矩T的关系为
$e_A=E\ast sin\theta$
$e_B=E\ast sin(\theta -120°)$
$e_C=E\ast sin(\theta -240°)$
$i_A=I\ast sin\theta$
$i_B=I\ast sin(\theta -120°)$
$i_C=I\ast sin(\theta -240°)$
$$T=\frac{P}{\Omega }=\frac{e_A\ast i_A+e_B\ast i_B+e_c\ast i_c}{\Omega }=1.5\ast \frac{EI}{\Omega }$$
E和I分别为一相反电动势和相电流的幅值，θ为转子的转角。
理想情况下：
方波驱动永磁无刷电机有线性的转矩-电流特性，理论上转子在不同转角时都没有转矩波动产生。实际为每相反电动势梯形波平顶部分的宽度很难达到120°，平顶部分也不可能做到绝对的平坦无纹波，齿槽效应和换相过渡过程电感作用，电流波形与理想方波有较大差异，转矩波动很难不存在。
正弦波驱动永磁同步电动机具有线性的转矩-电流特性。瞬态电磁转矩T和转角θ无关，理论上转矩波动为0.

1.2 逆变器容量需求

正弦波驱动：
逆变器的连续额定电流为$I_p$,控制最大反电动势为$E_p$;
最大可能输出功率
3*（$E_p/\sqrt{(}2)$）*$I_p/\sqrt{(}2)$=1.5$E_p{I}_p$

二、电机部分

2.1 损耗

损耗主要指：铜损耗、铁芯的涡流损耗、磁滞损耗、转子损耗（可忽略）

2.1.1 铜损

$I_{p1}$为相峰值电流 ; 电流有效值 $I_{RMS}=\frac{I_{p1}}{\sqrt{2}}$ ;$R_a$为相电阻。
1、正弦电流三相铜损为3*$I_{RMS}^2\ast R_a$
2、方波三相铜损为2*$I_{p2}^2\ast R_a$
3、$I_{p1}/I_{p2}=2/\sqrt{(}3)$=1.15

2.2 电机绕组Y-▲接法

1.工艺上
Y型接法比▲接法需要多一个焊接点

2.性能角度
相同特性的等效电动势E和电流I下
匝数关系：$N_{▲}=\sqrt{(}3)\ast N_Y$
电流密度：$J_{▲}/J_Y=1.155$
绕组铜损：相同

3.事例分析（同一台电机采用Y和▲接法的实测数据）

4.补充
1、▲接法在三相绕组内部产生环流，形成一定的额外损耗和转矩波动（可以通过分数槽集中绕组1/2、1/4等,较小环流即3次谐波影响几乎为0）

三、数学模型

3.1 无刷直流电机 机械特性表达式

3.1.1 基本平衡方程

电压平衡方程式：
              $U=E_{eq}+i\ast R_{eq}$
$E_{eq}$为反电动势系数、$R_{eq}绕组电阻$

3.1.2 反电动势函数

在状态角${\theta }_z$内，根据不同反电动势波形：
        $E_{eq}=E_m\ast f({\theta }_z)$
        $E_m=K_{eq}\ast \Omega$
$E_m$为反电动势幅值（V）；
f(θ)为反电动势波形函数；
θ为转子位置电角度；
$K_{eq}$为等效绕组反电动势系数（V/rad/s）;
Ω为转子机械角速度（rad/s）

3.1.3 能量守恒

        $T_e\ast \Omega =E_{eq}\ast i$
$T_e$为电磁转矩瞬时值（N*m）

3.1.4 瞬时电流

$$i=\frac{U}{R_{eq}}-\frac{K_{eq}\ast \Omega \ast f(\theta )}{R_{eq}}$$

3.1.5 瞬时转矩

$$T_e=\frac{U\ast K_{eq}\ast f(\theta )}{R_{eq}}-\frac{K_{eq}^2\ast \Omega \ast f^2(\theta )}{R_{eq}}$$

3.1.6 在状态角${\theta }_z$内的电磁转矩平均值：

$$T_{av}=\frac{1}{{\theta }_z}{\int }_{{\theta }_1}^{{\theta }_2}{T}_{e}d\theta =\frac{K_{eq}}{R_{eq}}(U{K}_{av}-K_{eq}\Omega K_{eff}^2)$$
$K_{av}$为反电动势波形函数f(θ)在状态角${\theta }_z$内的平均值系数；
$K_{eff}$为反电动势波形函数f(θ)在状态角${\theta }_z$内的有效值系数。
$$K_{av}=\frac{1}{{\theta }_z}{\int }_{{\theta }_1}^{{\theta }_2}f(\theta )d\theta$$
$$K_{eff}=\sqrt{\frac{1}{{\theta }_z}{\int }_{{\theta }_1}^{{\theta }_2}{f}^2(\theta )d\theta }$$

3.1.7 电机堵转，即转子机械角速度Ω=0时，堵转转矩平均值：

$$T_s=\frac{K_{eq}{K}_{av}U}{R_{eq}}=K_T{I}_s$$
$I_s$为堵转电流（A）;$K_T$为转矩系数（N*m/A）；$K_T=K_{eq}{K}_{av}$

在理想空载点，$T_{av}$=0，理想空载转子机械角速度Ω=${\Omega }_0$
$${\Omega }_0=\frac{U}{K_E}$$
$K_E$为反电动势系数（V/rad/s）
$$K_E=\frac{K_{eff}^2}{K_{av}}{K}_{eq}$$

3.1.8 无刷直流电机机械特性通用表达式

$$T_{av}=\frac{K_{T}U}{R_{eq}}-\frac{K_E{K}_T}{R_{eq}}\Omega$$
$$T_{av}=T_s-D\Omega$$
$$\Omega ={\Omega }_0-\frac{T_{av}}{D}$$

D为黏性阻尼系数（N*m/rad/s）$\frac{K_E{K}_T}{R_{eq}}$=$\frac{K_{eff}^2{K}_{eq}^2}{R_{eq}}$
$$D=\frac{T_s}{{\Omega }_0}$$

3.1.9 黏性阻尼系数

D决定着电机的软硬特性

3.2 反电动势公式

$$E=\frac{d\phi }{dt}=N\ast \frac{d\Phi }{dt}$$
φ为磁链、N为线圈匝数、Φ为单圈磁通量

3.2.1 影响反电动势因素

• 反电动势等于磁链的变化率，转速越高，变化率越大，反电动势越大
• 与匝数N有关，匝数越多反电动势越大
• 单匝磁链等于磁动势除以磁阻，因此磁动势越大，磁链方向上磁阻越小反电势越大。磁阻又和气隙以及极槽配合有关，气息越大磁阻越大，反电势越小。磁动势又和磁钢剩磁和磁钢有效面积有关，剩磁越大反电势越高。有效面积和磁钢充磁方向，尺寸以及摆放位置均有关，剩磁又和温度有关，温度越高，反电势越小

综述：反电势影响因素包括转速，每槽匝数，相数，并联支路数，整距短距，电机磁路，气隙长度，极槽配合，磁钢剩磁，磁钢摆放位置和磁钢尺寸，磁钢充磁方向，温度。

铁氧体磁材与温度的关系

铁氧体磁铁的磁性能与温度的关系较为显著，主要表现为以下几个方面：

1. 居里温度：铁氧体磁铁的居里温度较高，一般在450°C至500°C之间。当温度超过居里温度时，铁氧体磁铁将失去其磁性能，变为顺磁性材料。

2. 磁滞回线：温度变化会影响铁氧体磁铁的磁滞回线。随着温度升高，矫顽力（Hc）会逐渐降低，而磁导率（μ）也会受到影响。温度升高可能会导致磁导率降低，进而影响磁性能。

3. 剩磁（Br）和矫顽力（Hc）：铁氧体磁铁的剩磁和矫顽力在温度升高时会有所下降。通常，剩磁（Br）和矫顽力（Hc）随着温度的升高而减小。具体的温度系数因材料不同而有所差异，但一般来说，铁氧体磁铁的剩磁温度系数约为-0.2%/°C。

4. 磁能积（BHmax）：磁能积（BHmax）表示磁铁的储能能力，温度变化对其也有影响。随着温度的升高，磁能积会逐渐下降。

综上所述，铁氧体磁铁在高温下的磁性能会有所下降，但由于其较高的居里温度，在较宽的温度范围内仍能保持一定的磁性能。对于一些特定应用，选择合适的铁氧体材料和优化工作温度范围可以有效减小温度对磁性能的影响。