【电机控制】无刷电机基础算法

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前言

本文是笔者的学习笔记，主要整理关于无刷直流电机控制的一些基础知识。如有错漏，欢迎各位看官不吝指正。

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一、BLDC和PMSM

BLDC 电机和 PMSM 的结构类似，其永磁体均置于转子，并被定义为同步电机。在同步电机中，转子与定子磁场同步，即转子的旋转速度与定子磁场相同。
它们的主要区别在于其反电动势（反 EMF）的形状。电机在旋转时充当发电机。也就是说，定子中产生感应电压，与电机的驱动电压反向。反电动势是电机的重要特征，因为其形状决定了对电机进行最优控制所需的算法。
BLDC 电机的设计使其反电动势呈梯形，因此一般采用梯形换相控制。
PMSM 的反电动势呈正弦波形，因此采用磁场定向控制。

链接: 仿真 BLDC 电机以观察反电动势曲线

在电机控制领域，PMSM 和 BLDC 这两个术语有时会被混用，这可能导致对其反电动势曲线的混淆。此处将 BLDC 电机严格限定为具有梯形反电动势的电机。

链接: 设计和实现电机控制算法

电机在低速情况下的冲击负载需要用扭矩来平滑，高速下主要靠转动惯量。
BEMF：Back Electromotive Force 反电动势

二、BLDC六步换向法

简单描述：通过依次对六个方向进行PWM调制（改变电压大小）实现调速的目的。

三、PMSM FOC控制

四、霍尔自学习

一些基础知识：
转子极数（Rotor Poles）：三相交流电机每组线圈都会产生 N、S 磁极，每个电机每相含有的磁极个数就是极数。由于磁极是成对出现的，所以电机有 2、4、6、8……极（偶数）。
对应的，极对数=极数/2

电角度和空间角度：
链接: 区分电角度和机械角度
旋转一周的电角度=极对数×360°

线序自学习

1. 连接电机的三根相线，假设三根线为A、B、C。连接霍尔线，HA HB HC。
2. 电压为正记为1，电压为负记为0，悬空记为X，如A+、B-、C悬空、记为：(1,0,X) 。霍尔信号高记为1低记为0。
   
   图（1），（A，B，C）=（1，0，X），此时定子磁场指向150°
   图（2），（A，B，C）=（1，X，0），此时定子磁场指向210°
   
   图（3），（A，B，C）=（X，1，0），此时定子磁场指向270°
   图（4），（A，B，C）=（0，1，X），此时定子磁场指向330°

图（5），（A，B，C）=（0，X，1），此时定子磁场指向30°
图（6），（A，B，C）=（X，0，1），此时定子磁场指向90°

接下来引用一张更详细的图来表示不同ABC通电后的合成磁势图。
链接: 直流无刷电机霍尔线序自学习

链接: 无刷直流电机控制–>霍尔传感器介绍
链接: BLDC霍尔安装角度你知道多少？

霍尔传感器的安装方式，依据HA与HB相差的相位来进行分类可分为相隔120°电角度安装和相隔60°电角度安装。其物理安装位置大致可参考下图。
以下分别按照不同安装方式，按同一方向旋转分析霍尔传感器（双极锁存型霍尔电路）信号变化。
链接: 霍尔开关的分类及如何选型
为便于分析，转子N极指向霍尔传感器时输出1，S极时为0。

120°安装

转子位置	HA	HB	HC	H_ABC	N极指向角度
I	1	0	0	4	330~30°
II	1	0	1	5	270~330°
III	0	0	1	1	210~260°
IV	0	1	1	3	150~210°
V	0	1	0	2	90~150°
VI	1	1	0	6	30~60°

60°安装

转子位置	HA	HB	HC	H_ABC	N极指向角度
I	1	1	1	7	330~30°
II	1	1	0	6	270~330°
III	1	0	0	4	210~260°
IV	0	0	0	0	150~210°
V	0	0	1	1	90~150°
VI	0	1	1	3	30~60°

这张图广为流传，但我怎么分析都感觉60°安装的传感器顺序不对。请大神来指正。
需要说明的是，这里假设转子极数为2，电角度和传感器安装的机械角度相一致，且假设传感器HA和A相电极位置重合。实际安装中，为了安装方便，HA和A相并不一定重合，HAHBHC之间的机械角度也不一定是60°或120°，只要感应信号符合60°或120°的电角度即可。至于机械安装角度，有机会再开一篇文章讨论。

一个简单的区分120°安装还是60°安装的方式是看霍尔状态是否会出现（000)和（111），有则为60°安装。
对于120°安装，传感器的线序无论如何调整，都符合上面的顺序规律，可以根据ABC相的不同上电方式定向然后推理出线序。
对于60°安装，其自学习感觉要复杂一些。例如，HA、HB交换线序，则顺序变为7-6-2-0-1-5。

有了电角度60°分区，接下来更精细的角度估计参考
链接: FOC中有感–霍尔传感器角度判定的理解

安装角度偏差自学习

链接:PWDT
用于接入霍尔信号或bEMF（反电动势，无感控制方案），检测脉宽，用于估算电角度。
这里提出一个方法讨论：如果电极在匀速运转状态下，通过霍尔传感器上一个周期的时间（计数）对电机位置进行估算，上一个周期的运转情况通过PWDT模块进行测量。

为便于分析问题，以120°安装为例，研究HA、HB、HC安装间隔角度偏差，以HA为0°基准。
转子匀速转过360°电角度，HA的波形是一个占空比50%的方波，HB理论上滞后于HA120°，则HB的起始相位通过计数可计算与理论相位差之间的差异，进而判断安装角度偏差。HC同理。

另一个需要测量的是A与HA之间的角度差，实际控制及换相时需要依据该角度差进行补偿。该角度可通过给电机定向（初始位置）然后定速测量出角度偏差。

总结

对无刷直流电机的知识基本入门，关于进一步的控制算法问题将在后面继续整理。