高教社杯数模竞赛特辑论文篇-2012年D题：机器人避障问题（附获奖论文及MATLAB代码实现）

目录

摘要

一、问题重述

二、问题分析

2.1 求取最短路径的分析

2.2 最短时间路径的分析

三、模型假设

四、符号说明

五、最短路径模型建立与求解

5.1 模型准备

5.1.1 确定圆弧位置与转弯半径

5.1.2 问题的转化

5.2 避障最短路径模型的建立

5.2.1 目标函数

5.2.2 约束条件

5.2.3 避障最短路径模型

5.3 基于避障条件转化下的最短路径简化模型

5.3.1 避障条件的转化

5.3.2 基于避障条件转化下的最短路径简化模型

5.4 避障最短路径简化模型的求解

5.4.1 基于避障条件转化之下的最短路径的启发算法

5.4.2 避障最短路径简化模型的求解过程与结果

5.5 基于数值思想的改进算法

六、最短时间路径模型建立与求解

6.1 到任意目标点的避障最短时间路径模型的建立

6.1.1 目标函数

6.1.2 约束条件

6.1.3 避障最短时间路径模型

6.2 求从 0-->A 的最短时间路径的简化模型

6.3 求从 0-->A 的最短时间路径的模型求解

七、模型评价

7.1 模型优点

7.2 模型缺点

参考文献

代码实现

计算两线段间近似最短路径

Folyd 算法求最短路径和最短路程

已知圆心和圆上 2 点，计算弧长

判断线段是否和圆相交

判断两线段是否相交

判断切点是否位于可行圆弧上

启发式算法计算所有可行路径

线段距离判别法计算所有可行路径

计算圆外一点与圆的切点坐标

显示最短路径

计算圆和圆的四条切线和切点

构造距离矩阵，并调用 Folyd 算法求最短路径

问题 2 优化模型 1（障碍 5 左上角转弯）

问题 2 优化模型 1（障碍 5 右下角转弯）

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摘要

针对机器人避障问题，本文分别建立了机器人从区域中一点到达另一点的避障的最

短路径、最短时间路径的非线性 0-1 整数规划模型。同时，本文为求带有 NP 属性的非

线性 0-1 整数规划模型，构建了有效启发式算法，利用 MATLAB 软件编程，求得了 O→A、

O→B、O→C、O→A→B→A→C 的最短路径，同时得到了 O→A 的最短时间路径，求得的各

类最短