点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云模型的柑橘采摘路径规划与系统实现(续)
但是柑橘的采摘也有失败的情况,如图 5-6 所示,其失败的直接表现是机械。能够提升采摘效率和成功率。云簇的均值坐标表示目标柑橘的空间位置,即柑橘的空间位置是已知不变的。定义一个机器人的初始站姿,将此时机械手的位置设为初始点,采摘,收获完成后立即前往下一个目标柑橘所在的位置对其进行采摘,重复这。摘就被转化为一个单旅行商的问题,其中初始点和柑橘点云的均值坐标为城市。的坐标,而采摘机械手为推销员,机械手需要从初始点出发,依次完成对多个。染色体是问题解的编码串,在经过编码后基因以编号的顺序形成一个染色体,
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