点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光雷达点云的交通场景三维车辆目标检测与跟踪(续)

目录

3.3 实验与分析

3.3.1 数据集

3.3.2 实验设置

3.3.3 评价指标

3.3.4 实验结果与分析

3.3.4.1 三维车辆目标检测结果定量与定性分析

3.3.4.2 两种体素柱形特征提取方式对比

3.3.4.3 点柱形与体素柱形对比

3.3.4.4 混合置信度超参数对比

基于目标框相似性度量的三维车辆目标跟踪算法

4.1 三维目标跟踪基准算法分析

4.2 基于卡尔曼滤波与目标框相似性度量的车辆目标跟踪

4.2.1 轨迹预测

4.2.2 目标框相似性度量与时序关联

4.2.2.1 基于孪生编码器的三维目标框相似性度量

4.2.2.2 贪心匹配算法与时序关联

4.2.3 轨迹管理

4.2.4 轨迹更新

4.3 实验与分析

4.3.1 数据集

4.3.2 实验设置

4.3.3 评价指标

4.3.4 实验结果与分析

4.3.4.1 成本阈值设置

4.3.4.2 三维车辆目标跟踪结果及可视化

4.3.4.3 本文方法与其他算法性能对比

4.3.4.4 降频模拟丢帧实验

基于任务联合的三维车辆目标检测与跟踪集成算法

5.1 任务联合算法设计

5.1.1 方案分析

5.1.2 算法设计

5.2 基于场景流估计的车辆位置预测

5.2.1 点云采样

5.2.2 场景流估计

5.2.3 目标位置计算

5.3 三维车辆目标检测与跟踪任务集成

5.3.1 候选区域补充与 RoI 集成

5.3.2 RoI 池化与精细化回归

5.3.3 NMS 与轨迹检查

5.4 实验与分析

5.4.1 数据集及预处理

5.4.2 损失函数

5.4.3 实验设置

5.4.4 评价指标

5.4.5 实验结果与分析

5.4.5.1 车辆检测性能评估

5.4.5.2 车辆跟踪性能评估

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 基于激光雷达点云的交通场景三维车辆目标检测与跟踪

3.3 实验与分析

本节利用公开数据集训练所提出的三维车辆目标检测模型，对数据处理、实验细

节、评估指标等内容进行介绍，并通过设置对比实验评估模型有效性。