点云从入门到精通技术详解100篇-基于多传感器融合的紧耦合 SLAM 算法

目录

前言

多传感器融合的 SLAM 相关设备及技术介绍

2.1 三维刚体运动模型

2.1.1 坐标系变换

2.1.2 旋转变换

2.2 激光雷达

2.2.1 激光雷达基本介绍

2.2.2 激光雷达工作原理

2.2.3 点云畸变校正

2.3 惯性测量单元

2.3.1 惯性测量单元基本介绍

2.3.2 惯性测量单元模型构建

2.4 全球导航卫星系统

2.5 多传感器融合

2.6 非线性优化

多传感器紧耦合的 SLAM 算法设计与实现

3.1 数据预处理

3.1.1 点云滤波

3.1.2 体素栅格下采样

3.2 一种基于二次投影的回环检测描述符

3.2.1 生成描述符前的处理

3.2.2 构建描述符

3.2.3 二次投影

3.2.4 加权距离计算

---

本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于多传感器融合的紧耦合 SLAM 算法（续）

前言

近几年来，随着自动驾驶技术的高速发展，智能车辆逐步进入人们的视野，

并在资源利用、出行安全以及智慧交通等领域内发挥了重要作用。例如：智能车

辆可以实时分析路况，并高效地利用道路资源，从而节约能源减少污染；智能汽

车可以辅助驾驶，提高出行的安全性；智慧交通可以高效、智能地组织公共资源、