点云从入门到精通技术详解100篇-基于多传感器融合的紧耦合 SLAM 算法
减小到原来的二分之一,那么计算新的旋转矩阵是较为困难的。基于视觉的方法易受光线、天气变化的影响,这使得图像的特征发生变化,影响。了视觉特征的提取,导致难以解决在不同季节、不同天气条件下的建图问题。自身坐标的点云数据,并通过相邻帧之间的配准来估算位姿。传感器数据进行姿态的估计会存在较大的误差。位姿约束关系,从而有效降低由相邻帧的帧间匹配所造成的累积误差,生成精度。由于现实环境的空间是三维的,所以常常用三维空间中的位置姿态与坐标变换来。以将其视为三维空间中运动的刚体,来分析它的位姿变化与坐标变换,从而建立。
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