点云从入门到精通技术详解100篇-番茄采摘机械手的场景感知（续）

目录

3.4 分类器的选取

3.5 损失函数和优化器

3.6 候选框的设置

3.7 目标识别试验

3.7.1 算法运行环境

3.7.3 性能评价

3.7.4 训练结果

4 番茄采摘机械手的目标定位

4.1 材料与方法

4.1.1 材料

4.1.2 方法

4.2 目标定位相机的选择

4.3 双目视觉测距原理

4.3.1 成像原理

4.3.2 汇聚式立体视觉模型

4.4 双目相机的标定

4.4.1 标定原理

4.4.2 标定试验

4.4.3 对比试验

4.5 机械手与双目相机坐标变换

4.6 番茄测距及剪枝试验

5 场景感知的试验研究

5.1 试验台的搭建

5.2 试验步骤

5.2.1 试验地点的选取

5.2.2 试验步骤

5.3 试验系统设计

5.3.1 系统需求

5.3.2 系统可行性分析

5.3.3 设计的相关环境

5.3.4 系统实现和测试

5.4 试验过程与结果

5.4.1 试验过程

5.4.2 评价指标

5.4.3 试验结果

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见番茄采摘机械手的场景感知

3.4 分类器的选取

为了具有更好的鲁棒性，考虑番茄形态变化等影响，采用分类选取的方式。使用卷积

神经网络代替传统目标检测使用的滑动窗口加手工设计特征，生成候选区域。用多种长、