目录 3.4 分类器的选取 3.5 损失函数和优化器 3.6 候选框的设置 3.7 目标识别试验 3.7.1 算法运行环境 3.7.3 性能评价 3.7.4 训练结果 4 番茄采摘机械手的目标定位 4.1 材料与方法 4.1.1 材料 4.1.2 方法 4.2 目标定位相机的选择 4.3 双目视觉测距原理 4.3.1 成像原理 4.3.2 汇聚式立体视觉模型 4.4 双目相机的标定 4.4.1 标定原理 4.4.2 标定试验 4.4.3 对比试验 4.5 机械手与双目相机坐标变换 4.6 番茄测距及剪枝试验 5 场景感知的试验研究 5.1 试验台的搭建 5.2 试验步骤 5.2.1 试验地点的选取 5.2.2 试验步骤 5.3 试验系统设计 5.3.1 系统需求 5.3.2 系统可行性分析 5.3.3 设计的相关环境 5.3.4 系统实现和测试 5.4 试验过程与结果 5.4.1 试验过程 5.4.2 评价指标 5.4.3 试验结果 本文篇幅较长,分为上下两篇,上篇详见番茄采摘机械手的场景感知 3.4 分类器的选取 为了具有更好的鲁棒性,考虑番茄形态变化等影响,采用分类选取的方式。使用卷积 神经网络代替传统目标检测使用的滑动窗口加手工设计特征,生成候选区域。用多种长、