OpenXR+Runtime:Monado中UltraLeap手势识别代码解析

Monado中集成了UltraLeap手势识别除了算法库和service部分的代码，今天就来解析一下。

一.UltraLeap代码目录和文件

​从ultraleap代码目录下的Readme.md可以看到：

(1).编译Ultraleap代码需要有如下三个条件：
    1.XRT_BUILD_DRIVER_ULV2 宏打开
    2.Leap.h LeapMath.h头文件
    3.libLeap.so算法库

(2).Ultraleap设备要想成功初始化，就需要ultraleap controller被成功编译和集成
ultraleap controller不仅包括当前目录下的ulv2_driver.cpp和ulv2_interface.h
还包括上一段build中提到的.h和so，这是需要ultraleap提供的

一.CMakeLists看看Ultraleap代码在Monado中被如何使用

1. Ultraleap的代码在Monado中被宏 XRT_BUILD_DRIVER_ULV2 控制：

2. /monado/CMakeLists.txt：

3. /monado/src/xrt/drivers/CMakeLists.txt： 

注：ultraleap的代码会被编译成名为drv_ulv2.a静态库 

(1).target_lists.a会根据各设备的宏决定是否link各设备的.a库

(2).target_lists.a会在不同的地方被编译link到：
     monado-service可执行文件
     driver_monado模块库
     openxr-monado模块库
     不再一一跟踪了

二.target_lists.c入口

三. ulv2_interface.h 

(1).xrt_device.h和xrt_prober.h是每一个外接runtime设备都需要包含的头文件：
1.xrt_device.h包含了需要被外接device的基础结构体
2.xrt_prober.h包含了需要被外接device的controller探针

(2).Leap Montion Controller driver:
1.Ultraleap Motion
2.Ultraleap Controller

(3).前文所述的每个设备Controller的found( )函数参数与之前found函数注解一一对应

四.ulv2_driver.cpp/成员变量、函数

五.ulv2_driver.cpp/ulv2_found()  

六.ulv2_driver.cpp/leap_input_loop() 

七.ulv2_driver.cpp/ulv2_process_hand()  

八.ulv2_driver.cpp/ulv2_device_get_hand_tracking()