xcode PCL 工程建立及测试

1、首先需要安装pcl，这里采用的homebrew的方式进行安装，具体链

Installing on Mac OS X using Homebrew

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/installing_homebrew.php

2、建立Xcode工程，这个地方需要注意的采用C++模式，首先就是建立header search paths如下图，

3、添加一些库文件，查找方法依据自己的安装目录来查找，查找的时可以使用shift+command+G这个快捷键来快速到达目标文件夹，添加的库如下图：

4、源代码如下：

//

//  main.cpp

//  pcltest

//

//  Created by 郭锋 on 15/6/11.

//  Copyright (c) 2015年 郭锋. All rights reserved.

//

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/point_types.h>

//#include <pcl/

//using namespace Eigen;

int main(int argc,const char * argv[]) {

    // insert code here...

    //std::cout << "Hello, World!\n";

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    cloud.width=5;

    cloud.height=1;

    cloud.is_dense=false;

    cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);

   for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i){

        cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);

        cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);

        cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);

    }

   pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);

    std::cerr<<"Saved"<<cloud.points.size()<<"data points to test_pcd.pcd"<<std::endl;

   for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)

       std::cerr<<" "<<cloud.points[i].x<<" "<<cloud.points[i].y<<" "<<cloud.points[i].z<<std::endl;

   return 0;

}

5、运行结果如下：

Saved5data points to test_pcd.pcd

 0.0080142 0.694695 -0.26015

 -0.342265 -0.446349 0.214207

 0.173687 -0.84253 -0.400481

 -0.874475 0.706127 -0.117635

 0.908514 -0.598159 0.744714