推荐：DLIO - 轻量级LiDAR-惯性里程计算法

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direct_lidar_inertial_odometry[IEEE ICRA'23] A new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/direct_lidar_inertial_odometry

项目介绍

Direct LiDAR-Inertial Odometry（DLIO） 是一款新型轻量化LiDAR-惯性里程计算法，采用了一种独特的粗到细方法来构建连续时间轨迹以进行精确的运动校正。这个项目是在2023年在英国伦敦举行的国际机器人与自动化会议（ICRA）上发布的，并已经在多个传感器配置下进行了广泛的测试和验证，兼容Ouster、Velodyne、Hesai和Livox等多种LiDAR型号。

技术分析

DLIO相比其前身DLO，在算法上进行了显著的改进。它利用连续时间轨迹构建，提高了动态环境下的定位精度。此外，DLIO还支持实时处理大量点云数据，得益于高效的点云注册算法，如FastGICP和NanoFLANN库的优化使用。

应用场景

DLIO适用于多种移动机器人导航任务，包括但不限于：

• 自动驾驶汽车：在城市环境中提供高精度的自主驾驶解决方案。
• 无人机探索：室内或室外的复杂环境下的无人飞行器自主导航。
• 服务机器人：在不确定环境中实现精确的室内导航和地图构建。
• 地形测绘：快速有效地构建大范围地形地图。

项目特点

1. 轻量级设计：DLIO设计紧凑，资源占用低，适合嵌入式系统。
2. 连续时间校正：通过创新的轨迹建模，即使在高速移动时也能保持高精度。
3. 兼容性强：支持多种主流LiDAR和IMU设备，且与ROS1和ROS2平台兼容。
4. 易部署：提供清晰的编译和执行指南，以及示例数据供用户测试性能。
5. 高效性能：利用OpenMP并行计算和优化的点云匹配算法，实现高效实时处理。

使用DLIO

要尝试DLIO，首先确保满足依赖项，然后按照提供的步骤编译和运行。我们还提供了测试数据以帮助您评估算法性能。

引用本文工作： 如果您的项目受益于DLIO，请引用以下文献：

@article{chen2022dlio,
  title={Direct LiDAR-Inertial Odometry: Lightweight LIO with Continuous-Time Motion Correction},
  author={陈, Kenny 和 Nemiroff, Ryan 和 Lopez, Brett T},
  journal={2023 IEEE 国际机器人与自动化会议 (ICRA)},
  year={2023},
  pages={3983-3989},
  doi={10.1109/ICRA48891.2023.10160508}
}

DLIO不仅是一个强大的工具，也是一个对LiDAR-惯性融合研究的优秀参考实现。立即加入，体验DLIO带来的精准导航世界吧！

direct_lidar_inertial_odometry[IEEE ICRA'23] A new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/direct_lidar_inertial_odometry