在ubuntu 18.04下使用 livox-horizon运行dlo算法

一.安装livox的驱动

https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox

二.安装dlo驱动

打开终端：

sudo apt install libomp-dev libpcl-dev libeigen3-dev

打开终端：

首先自己创建一个工作空间并且初始化

cd wordspace
cd src 
git clone https://github.com/vectr-ucla/direct_lidar_odometry.git  
cd ..    
 catkin_make 

 

要满足的依赖：

Ubuntu 18.04 or 20.04

• ROS Melodic or Noetic (roscpp, std_msgs, sensor_msgs, geometry_msgs, pcl_ros)
• C++ 14
• CMake >= 3.16.3 
• OpenMP >= 4.5 
• Point Cloud Library >= 1.10.0 
• Eigen >= 3.3.7 

若编译失败，考虑依赖是否满足

三.修改lanuch文件

 

在此目录下找到lauch文件，用编译器打开dlo.lauch文件。

 

修改以上话题，我的是这样，按道理来说都是这两个话题。如果不确定，可以在摄像头运行时使用

相关命令查询话题

四.转换数据

最开始我跑的时候发现rviz没有点云显示，后来发现livox的点云格式是大疆自己的点云格式，在这里需要转换。如果你用的是livox_ros_driver2能够支持的设备。应该不需要这步。但是horizon是暂不支持livox_ros_driver2和sdk2的。所以需要转换。在这里参考这位大神的方法。

大疆livox定制的格式CustomMsg格式转换pointcloud2_代码多少钱一两的博客-CSDN博客

五.运行设备

1.在livox驱动的目录下运行以下指令

 2.再开一个终端在dlo驱动下运行以下指令

source  ./devel/setup.bash    //更新环境变量
 roslaunch direct_lidar_odometry dlo.launch  [运行程序]

3.在转换驱动的文件夹下开一个运行

roslaunch livox_repub livox_repub.launch

然后就能在rviz下看到数据显示了。

建图完毕后使用保存以下代码地图

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/robot/dlo/map_node/map

 

六.参数修改

不修改参数的话地图点云会非常地散，可以自己稍做修改，主要是

 以下几个参数，使用控制变量法来改变参数。经我的测试来看，submap数字越小点云越密集。但是也有限制，无法很密集。