探索未来视觉：PLVS II —— 点线体分割SLAM系统

探索未来视觉：PLVS II —— 点线体分割SLAM系统

作者：Luigi Freda

PLVS II 是一个实时的计算机视觉系统，它融合了稀疏SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）、体积映射以及3D无监督增量式分割。这个名称代表的是“点”、“线”、“体积映射”和“分割”。它的功能强大且创新，适用于多种场景和应用。

PLVS分为两个版本：

• PLVS I 基于ORB-SLAM2，支持单目、立体和RGB-D相机。
• PLVS II 基于ORB-SLAM3，同时也支持配备IMU的摄像系统。

新特性列表可在这里找到，更多详细信息和视频可在此页面查阅，并可下载相关论文**PLVS: A SLAM System with Points, Lines, Volumetric Mapping, and 3D Incremental Segmentation**。

快速入门

在Ubuntu 20环境下，你可以按照以下步骤进行：

1. 安装基本依赖：$ ./install_dependencies.sh
2. 在本地安装OpenCV：$ ./install_local_opencv.sh
3. 构建PLVS框架：$ ./build.sh

如果你使用的是ROS noetic，可以运行：$ ./build_ros_catkin.sh以构建ROS工作区并将其部署到ros_ws子文件夹。

对于其他操作系统或ROS版本，你可以轻松调整上述步骤。

运行示例，进入Scripts目录并配置和启动对应的脚本，如：

• $ ./run_tum_rgbd.sh 用于TUM RGB-D数据集
• $ ./run_kitti_stereo.sh 用于KITTI数据集
• $ ./run_euroc_stereo_inertial.sh 用于Euroc数据集，立体+惯性
• $ ./run_euroc_stereo.sh 用于Euroc数据集，仅立体
• $ ./run_tum_vi_stereo.sh 用于TUM VI数据集，仅立体
• $ ./run_tum_vi_stereo_inertial.sh 用于TUM VI数据集，立体+惯性

贡献代码

欢迎通过拉取请求、报告问题、留下评论和提出新特性建议来参与项目。如有疑问，请联系：luigifreda(at)gmail(dot)com。

许可协议

我们发布PLVS II 采用GPLv3许可证。该框架中包含一些修改后的库，每个库都有自己的许可条款。除非另有说明，否则默认采用GPLv3许可证。

如果你在项目中使用了PLVS，请引用我们的工作。

致谢

• PLVS I 和 PLVS II 分别基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM3。感谢他们的作者为研究和开源社区做出的伟大贡献。

PLVS II 的核心价值在于其能够实现实时的3D环境感知，无论是在机器人导航、自动驾驶还是增强现实领域都有着广泛的应用潜力。结合点、线、体积映射和分段，这一工具让开发者能够以更高效的方式处理复杂的3D空间信息。此外，开源的性质使得开发人员可以自由地探索、扩展和优化算法，共同推动技术的进步。立即加入PLVS II 的行列，体验前沿视觉技术的魅力吧！