GraphOptim 开源项目实战指南

GraphOptim 开源项目实战指南

GraphOptim The official implementation of our CVPR 2021 paper - Hybrid Rotation Averaging: A Fast and Robust Rotation Averaging Approach 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GraphOptim

项目介绍

GraphOptim 是一个基于 C++ 的优化库，主要服务于三维视觉领域中的优化问题，如旋转平均、翻译平均等。该库是 CVPR 2021 论文《混合旋转平均：一种快速且鲁棒的旋转平均方法》的官方实现。它不仅包含了先进的旋转平均求解器，还集成了一些3D视觉领域流行的算法，支持大规模优化问题，并具有良好的扩展性，便于开发者贡献自己的模块。

项目快速启动

环境准备

首先确保您的系统环境为 Ubuntu 16.04 及以上版本。GraphOptim 需要 Eigen 3.2 和 Ceres Solver 1.14.0 作为依赖。您可以通过运行以下脚本来安装必要的依赖：

bash ./scripts/dependencies.sh

然后，克隆项目并进行编译安装：

git clone https://github.com/AIBluefisher/GraphOptim.git
cd GraphOptim
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

运行示例

安装完成后，您可以尝试运行一个简单的旋转平均示例：

./build/bin/rotation_estimator --g2o_filename=./data/synthetic/20_2.g2o

替换 g2o_filename 参数以试验不同的数据集。

应用案例和最佳实践

旋转平均实践

在实际应用中，通过修改提供的命令，可以轻松适应不同的 .g2o 文件，测试旋转平均性能。

./build/bin/rotation_estimator --g2o_filename=/path/to/your_data.g2o

结合其他模块

GraphOptim 可作为外部库整合进您的项目，例如结合其全球SfM管道（尽管具体步骤涉及额外的第三方软件安装如COLMAP和TheiaSfM）。

# 假设已正确配置相关依赖和路径
/applications/run_global_sfm.sh $DATASET_PATH $OUTPUT_PATH $VOC_TREE_PATH $MOST_SIMILAR_IMAGES_NUM

典型生态项目

GraphOptim设计上易于与其他3D视觉及SLAM相关生态系统整合，如它可以作为模块嵌入到结构从运动(SFM)或者即时定位与地图构建(SLAM)系统中。开发者可以在自己的项目中利用 find_package(Gopt REQUIRED) 导入GraphOptim，以此增强其在处理大规模图优化问题的能力。

find_package(Gopt REQUIRED)
if(GOPT_FOUND)
    message(STATUS "GraphOptim is ready to use!")
    include_directories(${GOPT_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${GOPT_LINK_DIRS})
    # 添加你的目标和链接库指令...
else()
    message(FATAL_ERROR "Failed to find GraphOptim.")
endif()

通过上述指导，您可以顺利地集成并开始利用 GraphOptim 解决复杂的视觉计算任务，提升自己项目的优化能力。

GraphOptim The official implementation of our CVPR 2021 paper - Hybrid Rotation Averaging: A Fast and Robust Rotation Averaging Approach 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GraphOptim