slam里的图优化概念

ergevv

于 2024-04-04 14:25:46 发布

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分类专栏： slam 文章标签：自动驾驶机器人

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图优化（Graph Optimization）是一种在机器人学、计算机视觉和SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）等领域广泛使用的数学优化方法。它通过将实际问题中的变量和约束关系抽象为图论中的节点（nodes）和边（edges），并将问题的求解转化为对这个图形结构进行操作的过程。在SLAM应用中，特别是基于图的SLAM（Graph-based SLAM）框架中，图优化用于解决机器人的定位与地图构建问题。以下是对图优化概念和在SLAM中应用的详细说明：

图优化在SLAM中的应用

基本概念

节点（Nodes/Vertices）：在SLAM图优化中，节点通常代表机器人在特定时间点的位姿（pose），即位置和方向的组合。每个节点包含了机器人在该时刻的空间坐标和旋转参数，可以是2D或3D坐标系下的表示。
边（Edges）：边则代表了节点间的关系或约束。这些约束可以源自多种来源，如：
- 传感器观测：如激光雷达、摄像头等设备提供的关于环境中特征点或其他地标相对于机器人位姿的观测数据。
- 运动模型：如里程计（odometry）数据，描述了机器人相邻时刻之间的相对位姿变化，如轮式机器人基于电机转数和车轮半径计算的平移和旋转。
- 回环检测：当机器人回到先前已访问过的地点时，回环检测产生的约束，它强制要求机器人在不同时间但相同物理位置的位姿一致。
权重（Weights）：边常常附带权重，表示对应约束的置信度或不确定性。权重通常与观测噪声模型或传感器精度相关联，用于在优化过程中平衡不同约束的影响。

优化目标

图优化的目标是在给定所有节点和边及其对应的权重的情况下，调整节点（即机器人位姿）的值，使得所有边所代表的约束条件得到最大程度的满足，同时最小化某种全局代价函数。这个代价函数通常定义为所有边的残差（即实际观测与根据当前节点值计算出的预测值之间的差异）的加权平方和，也就是最小化重投影误差。

数学表述与算法

数学上，图优化问题可以表述为一个非线性最小二乘问题：

$\min_{\mathbf{x}} \sum_{i} w_i \left\| \mathbf{e}_i(\mathbf{x}) \right\|^2$

其中：

x 是所有节点（位姿）组成的向量；
e_i(x) 表示第 i 条边的残差函数，即在当前位姿配置下该边的实际观测与预测值之间的差异；
w_i 是第 i 条边的权重。

解决这类问题的常用算法包括高斯-牛顿法（Gauss-Newton）、列文伯格-马夸特迭代法（Levenberg-Marquardt）、稀疏BA（Bundle Adjustment）等。这些算法通常涉及迭代过程，每一步包括以下几个核心步骤：

雅可比矩阵计算：计算所有边残差相对于节点位姿的偏导数，形成雅可比矩阵（Jacobian），它描述了节点微小变动如何影响边的残差。
系统线性化：基于当前节点值，将非线性问题近似为线性系统，即 H * Δx = -b，其中 H 是雅可比矩阵的加权散度（Hessian），b 是梯度向量。
求解线性系统：使用高斯消元、共轭梯度法、预条件共轭梯度法等方法求解上述线性系统，得到节点值的更新量 Δx。
更新节点：将 Δx 应用于当前节点值，更新所有节点位姿。
收敛判断：检查残差的变化、步长大小或其它指标，决定是否继续迭代或停止优化。