LIW-OAM 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
LIW-OAM 项目的目录结构如下:
liw_oam/
├── config/
├── doc/
├── include/
├── launch/
├── rviz_cfg/
├── src/
├── thirdLibrary/
│ └── tessil-src/
├── tools/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml
目录介绍
- config/: 包含项目的配置文件。
- doc/: 包含项目的文档文件。
- include/: 包含项目的头文件。
- launch/: 包含项目的启动文件。
- rviz_cfg/: 包含 Rviz 的配置文件。
- src/: 包含项目的源代码文件。
- thirdLibrary/: 包含第三方库的源代码。
- tools/: 包含项目的工具文件。
- CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
- LICENSE: 项目许可证文件。
- README.md: 项目说明文件。
- package.xml: ROS 包的描述文件。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,通常会有一个或多个启动文件(例如 liw_oam.launch
)。这些文件用于配置和启动 ROS 节点。
示例启动文件
<launch>
<!-- 启动 LIW-OAM 节点 -->
<node pkg="liw_oam" type="liw_oam_node" name="liw_oam_node" output="screen">
<!-- 加载配置文件 -->
<rosparam command="load" file="$(find liw_oam)/config/config.yaml"/>
</node>
</launch>
启动文件说明
<node>
: 定义一个 ROS 节点。pkg
: 指定节点所在的包。type
: 指定节点的可执行文件名。name
: 指定节点的名称。output
: 指定节点的输出方式(例如screen
表示输出到终端)。<rosparam>
: 加载配置文件。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,通常会有一个或多个配置文件(例如 config.yaml
)。这些文件用于配置节点的参数。
示例配置文件
# LIW-OAM 配置文件
lidar:
frame_id: "lidar_frame"
topic: "/lidar_points"
imu:
frame_id: "imu_frame"
topic: "/imu_data"
odometry:
frame_id: "odom_frame"
topic: "/odometry"
gravity: 9.81
配置文件说明
lidar
: 配置 LiDAR 相关的参数。imu
: 配置 IMU 相关的参数。odometry
: 配置里程计相关的参数。gravity
: 配置重力加速度的值。
以上是 LIW-OAM 项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。