LIW-OAM 项目使用教程

LIW-OAM 项目使用教程

liw_oamA LiDAR-inertial-wheel odometry and mapping system based on BA framework.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/liw_oam

1. 项目的目录结构及介绍

LIW-OAM 项目的目录结构如下：

liw_oam/
├── config/
├── doc/
├── include/
├── launch/
├── rviz_cfg/
├── src/
├── thirdLibrary/
│   └── tessil-src/
├── tools/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录介绍

• config/: 包含项目的配置文件。
• doc/: 包含项目的文档文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• rviz_cfg/: 包含 Rviz 的配置文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• thirdLibrary/: 包含第三方库的源代码。
• tools/: 包含项目的工具文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• package.xml: ROS 包的描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，通常会有一个或多个启动文件（例如 liw_oam.launch）。这些文件用于配置和启动 ROS 节点。

示例启动文件

<launch>
    <!-- 启动 LIW-OAM 节点 -->
    <node pkg="liw_oam" type="liw_oam_node" name="liw_oam_node" output="screen">
        <!-- 加载配置文件 -->
        <rosparam command="load" file="$(find liw_oam)/config/config.yaml"/>
    </node>
</launch>

启动文件说明

• <node>: 定义一个 ROS 节点。
• pkg: 指定节点所在的包。
• type: 指定节点的可执行文件名。
• name: 指定节点的名称。
• output: 指定节点的输出方式（例如 screen 表示输出到终端）。
• <rosparam>: 加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，通常会有一个或多个配置文件（例如 config.yaml）。这些文件用于配置节点的参数。

示例配置文件

# LIW-OAM 配置文件
lidar:
    frame_id: "lidar_frame"
    topic: "/lidar_points"

imu:
    frame_id: "imu_frame"
    topic: "/imu_data"

odometry:
    frame_id: "odom_frame"
    topic: "/odometry"

gravity: 9.81

配置文件说明

• lidar: 配置 LiDAR 相关的参数。
• imu: 配置 IMU 相关的参数。
• odometry: 配置里程计相关的参数。
• gravity: 配置重力加速度的值。

以上是 LIW-OAM 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

liw_oamA LiDAR-inertial-wheel odometry and mapping system based on BA framework.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/liw_oam