Hybrid A* Path Planner 项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
hybrid_astar_planner/
├── include/
│ └── hybrid_astar_planner/
├── launch/
│ └── hybrid_astar_planner.launch
├── maps/
│ └── example_map.yaml
├── src/
│ └── hybrid_astar_planner.cpp
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── Doxyfile
├── LICENSE.txt
├── README.md
└── package.xml
include/
: 包含项目的头文件。launch/
: 包含项目的启动文件。maps/
: 包含示例地图文件。src/
: 包含项目的主要源代码文件。.gitignore
: 指定Git版本控制系统忽略的文件和目录。CMakeLists.txt
: 用于构建项目的CMake配置文件。Doxyfile
: 用于生成项目文档的Doxygen配置文件。LICENSE.txt
: 项目的许可证文件。README.md
: 项目的说明文档。package.xml
: 项目的ROS包描述文件。
2. 项目的启动文件介绍
launch/hybrid_astar_planner.launch
文件是用于启动Hybrid A* Path Planner项目的ROS启动文件。该文件通常包含以下内容:
<launch>
<node pkg="hybrid_astar_planner" type="hybrid_astar_planner_node" name="hybrid_astar_planner" output="screen">
<rosparam command="load" file="$(find hybrid_astar_planner)/config/planner_config.yaml"/>
</node>
</launch>
<node>
标签定义了要启动的节点,包括包名、节点类型和节点名称。<rosparam>
标签用于加载配置文件,指定配置文件的路径。
3. 项目的配置文件介绍
config/planner_config.yaml
文件是Hybrid A* Path Planner项目的配置文件。该文件通常包含以下内容:
planner_params:
map_file: "$(find hybrid_astar_planner)/maps/example_map.yaml"
resolution: 0.1
inflation_radius: 0.5
max_iterations: 1000
goal_tolerance: 0.2
map_file
: 指定地图文件的路径。resolution
: 地图的分辨率。inflation_radius
: 地图的膨胀半径。max_iterations
: 规划器的最大迭代次数。goal_tolerance
: 目标点的容差。
以上是Hybrid A* Path Planner项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。