Hybrid A* Path Planner 项目教程

Hybrid A* Path Planner 项目教程

hybrid_astar_plannerThis is a global planner plugin of ROS move_base package项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hy/hybrid_astar_planner

1. 项目的目录结构及介绍

hybrid_astar_planner/
├── include/
│   └── hybrid_astar_planner/
├── launch/
│   └── hybrid_astar_planner.launch
├── maps/
│   └── example_map.yaml
├── src/
│   └── hybrid_astar_planner.cpp
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── Doxyfile
├── LICENSE.txt
├── README.md
└── package.xml

• include/: 包含项目的头文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• maps/: 包含示例地图文件。
• src/: 包含项目的主要源代码文件。
• .gitignore: 指定Git版本控制系统忽略的文件和目录。
• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• Doxyfile: 用于生成项目文档的Doxygen配置文件。
• LICENSE.txt: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• package.xml: 项目的ROS包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

launch/hybrid_astar_planner.launch 文件是用于启动Hybrid A* Path Planner项目的ROS启动文件。该文件通常包含以下内容：

<launch>
  <node pkg="hybrid_astar_planner" type="hybrid_astar_planner_node" name="hybrid_astar_planner" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find hybrid_astar_planner)/config/planner_config.yaml"/>
  </node>
</launch>

• <node> 标签定义了要启动的节点，包括包名、节点类型和节点名称。
• <rosparam> 标签用于加载配置文件，指定配置文件的路径。

3. 项目的配置文件介绍

config/planner_config.yaml 文件是Hybrid A* Path Planner项目的配置文件。该文件通常包含以下内容：

planner_params:
  map_file: "$(find hybrid_astar_planner)/maps/example_map.yaml"
  resolution: 0.1
  inflation_radius: 0.5
  max_iterations: 1000
  goal_tolerance: 0.2

• map_file: 指定地图文件的路径。
• resolution: 地图的分辨率。
• inflation_radius: 地图的膨胀半径。
• max_iterations: 规划器的最大迭代次数。
• goal_tolerance: 目标点的容差。

以上是Hybrid A* Path Planner项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

hybrid_astar_plannerThis is a global planner plugin of ROS move_base package项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hy/hybrid_astar_planner