Hybrid A*路径规划器的代码注释

最新推荐文章于 2024-06-08 19:37:53 发布
最新推荐文章于 2024-06-08 19:37:53 发布
阅读量5.3k 收藏 44
点赞数 10
分类专栏： 规划和决策 文章标签： 规划 无人车
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/luohuiwu/article/details/103181609
版权
项目主页

https://github.com/teddyluo/hybrid-a-star-annotation

参考文献有：

  • DOLGOV D, THRUN S, MONTEMERLO M, et al. Practical search techniques in path planning for autonomous driving[J]. Ann Arbor, 2008, 1001(48105):18-80.
  • KURZERK.PathPlanninginUnstructuredEnvironments:AReal-timeHybridA*Implementation for Fast and Deterministic Path Generation for the KTH Research Concept Vehicle[Z].2016.
  • OK K, ANSARI S, GALLAGHER B, et al. Path planning with uncertainty: Voronoi uncertainty fields[C]//2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2013:4596-4601.
  • DOLGOV D, THRUN S. Autonomous driving in semi-structured environments: Mapping and planning[C]//2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2009:3407-3414.
  • DOLGOVD,THRUNS,MONTEMERLOM,etal.Pathplanningforautonomousvehiclesin unknown semi-structured environments[J]. The International Journal of Robotics Research, 2010, 29(5):485-501.
  • 齐尧, 徐友春, 李华, 等. 一种基于改进混合 A* 的智能车路径规划算法[J]. 军事交通学院学报, 2018(2018 年 08):85-90.

注：欢迎在Issue里提交问题：

  • 因个人精力有限不是每个功能都详细注释
  • 刚转行进入控制与规划，希望有大佬推入坑
teddyluo
关注
  • 10
    点赞
  • 踩
  • 44
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 2
    评论
专栏目录
详解混合A*算法Hybrid A*
zgw555555的专栏
05-26 1157
混合A算法（Hybrid A）是一种改进的路径规划算法，特别针对车辆动力学进行了优化。
【日志】 Hybrid a* -- 平滑算法调试
qq_42281215的博客
10-19 1279
代码链接:https://github.com/karlkurzer/path_planner Bug: 平滑后得到的姿态角在rviz上显示出错。 示例:箭头表示当前车体位姿，指向车头方向，红色、黑色分别代表起点、终点的位姿，蓝色为未经平滑，橙色经过平滑后的(短路径看不太出来效果，但是平滑有必要)。最离谱就是第三段，原地掉个儿，令人头秃。。。 解决方法:(1) atan2()返回值为(-pi,pi)，需改为(0-2pi)(注意:0-pi不变，-pi-0改为pi-2pi)，改变语句为newPath[i
hybrid-astar-planning：混合A *路径规划
02-15
混合A *路径规划 此项目是之后的一项连续工作。 感谢他的出色工作。 该项目为非完整车辆实现了Hybrid-A *路径规划算法。 它受此启发。 我的贡献如下 测试并更新代码，使其至少可以在Linux Ubuntu和Mac OS中运行。 使用面向对象编程来重构代码结构。 用A *搜索替换Dijkstra的2d搜索算法。 将启发式函数更新为max（非完整，无障碍，完整，无障碍）。 本文介绍了Hybrid-A *算法，即。 尽管该代码可以作为示例在此存储库中独立运行，但可以随时运行实际的自动驾驶汽车。 档案结构 . ├── CMakeLists.txt ├── README.md ├── data │   ├── map1.png │   ├── map2.png │   └── map3.png ├── include │   ├── algorithm.h │   ├── gu
hybrid-a-star-annotation:Hybrid A*路径规划器的代码注释
05-10
Hybrid A* ROS源码中文注释 本仓库是Hybrid A* 的ROS版代码注释，原始代码地址为: 整体注释依据的主要参考文献有： DOLGOV D, THRUN S, MONTEMERLO M, et al. Practical search techniques in path planning for autonomous driving[J]. Ann Arbor, 2008, 1001(48105):18-80. KURZERK. Path Planning in Unstructured Environments: A Real-time Hybrid A* Implementation for Fast and Deterministic Path Generation for the KTH Research Concept Vehicle[Z].2016. OK K
深入解析Hybrid A*路径规划算法 - 逐行解读MATLAB版源码，带你熟悉实现过程，深入解析混合A*算法 - 逐行剖析MATLAB版Hybrid A*路径规划
最新发布
ZnBMlDCKuv的博客
06-08 897
具体而言，该算法将连续空间离散化为一组网格，并利用传统的A*算法在网格上进行路径搜索，从而减少了搜索空间的复杂性。同时，在离散空间的搜索基础上，通过采样和优化的技术，对路径进行优化，提高路径的质量和效率。算法是一种启发式搜索算法，通过估计每个节点到目标节点的代价，并结合节点到起始节点的实际代价，选择最优的节点进行搜索。通过深入理解算法的原理和实现细节，我们可以更好地应用该算法于自动驾驶和智能导航系统中，并在实际应用中进行相应的调整和优化，以提高路径规划的效率和质量。算法之前，我们先回顾一下A。
【论文研读】路径规划中的Hybrid A*算法
One step, One punch
07-19 8668
涉及到的文献和网址 算法简介 STAGE 1: 启发式搜索+损失函数设计 STAGE2: 对路径进行后处理
路径规划：基于搜索的算法hybrid A*
qq_41667348的博客
05-10 1514
文章目录一、hybrid A*算法1、算法原理及流程2、算法特点两者比较3、其他注意四、项目应用 一、hybrid A*算法 1、算法原理及流程 2、算法特点两者比较 3、其他注意 2、hybrid A* 参考文献整理： https://blog.csdn.net/luohuiwu/article/details/103181609/ 算法解析：https://blog.csdn.net/shuang_yu_/article/details/109051885 ros平台c++中实现： https://gi
＜论文阅读＞ Path Planning in Unstructured Environments : A Real-time Hybrid A* Implementation
秃头队长
07-30 2069
论文地址：Path Planning in Unstructured Environments : A Real-time Hybrid A* Implementation for Fast and Deterministic Path Generation for the KTH Research Concept Vehicle 本文所要解决的问题 可以总结如下： 基于二维障碍地图的输入，实时地找到一种解决方案，使非结构化环境中的非完整车辆碰撞从给定的开始pose转换为期望的目标pose，或报告不存在这样
论文解读——自动驾驶决策规划算法之Hybrid A*
m0_55918181的博客
01-09 2662
hybrid A*算法论文解读
Hybrid A*论文解析(4)
gophae的博客
07-26 2549
本文解析Autonomous driving in semi-structured environments: Mapping and planning，这篇文章其实是Hybrid A*论文解析(1)中的作者的文章的加强版，这个是上一篇文章基础上两年后作者发布的混合A*泊车方案。这里解析的内容就以两者的区别进行解析。 1，variable resolution search 通过叠加障碍物距离和voronoi边距两项值来判定向前拓展的弧长。这个方案的好处在于首先在宽阔区域能够拓展更远的距离，而在狭窄通道上拓
记录一些github地址
m0_63285685的博客
07-12 4951
一些地址
Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Semi-structured Environments
02-26
本文分2部分，第2-3节介绍free space下的路径规划，目标是规划出一条平滑且满足车辆non-holonomic约束的最短路径。第4节介绍semi-structured环境的路径规划。 free space的方法分为2部分，第1部分是采用启发式搜索方法获得一条满足车辆运动学约束的可行驶轨迹，比如Hybrid A*方法，通常结果不是最优、但接近最优。第2部分是在此基础上，采用数值优化产生更平滑的轨迹。
A*算法 路径规划MATLAB代码
03-08
使用A*算法进行路径规划，随机生成障碍物，生成最小路径。
Autonomous Driving in Urban Environments_Boss and the Urban Challenge
03-03
DARPA比赛的冠军车“Boss”的相关文章，本文主要是系统介绍，涉及软件结构、感知、运动规划、决策等模块。同时，还分析了Boss在比赛时的表现，出现的bug，以及为什么出现这些bug。
混合A星算法-Hybrid_Astar（matlab）
12-02
以车辆的运动学模型为节点，以当前点到终点的Astar距离和RS距离两者最大的距离作为H(n)函数的估计代价，使用matlab实现（2016a以上版本）
基于Hybrid A*的路径规划(Matlab实现)
03-06
这个代码资源提供了一个实现了hybrid A*算法的程序框架，它可以帮助你快速构建自己的路径规划系统。该代码资源的核心部分包括以下几个方面： 网格地图表示：该代码资源提供了一种有效的方式来表示环境地图，以便...
无人机路径规划--A*与hybrid A*的比较
03-21
本文将深入探讨两种广泛使用的路径规划算法：A*（A-star）算法和hybrid A*算法，并结合在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的实现进行分析。 A*算法是一种启发式搜索算法，它结合了Dijkstra算法的...
Hybrid A * 算法Python源码
08-26
资源为Hybrid A * 算法Python源码，该资源是博客 动力学约束下的运动规划算法——Hybrid A*算法（附程序实现及详细解释）的配套资源 主要介绍动力学约束下的运动规划算法中非常经典的Hybrid A*算法，大致分为三部分...
多个子目标命中的Hybrid Astar路径规划-目的、原理、代码实现、使用技巧和参考repo
汤元杰tmj的专栏
04-08 679
给定起始位姿和终点位姿，生成一条长度尽可能短的无碰撞的满足曲率半径约束的路径；
hybrid a*算法matlab代码详解
09-07
Hybrid A*算法（Hybrid A* Algorithm）是一种用于路径规划的算法，在Matlab中的代码详解如下： 1. 创建网格地图：首先，在Matlab中创建一个二维网格地图，用数字表示不同的地形或障碍物。可以使用Matlab中的矩阵来表示地图，其中不同的元素值代表不同的地形。 2. 定义启发式函数：Hybrid A*算法使用启发式函数来评估每个节点的代价值，其中代价值越小代表距离目标点越近。常用的启发式函数有欧几里得距离和马哈顿距离。在Matlab中，可以直接定义一个函数来计算启发式函数的值。 3. 实现A*算法：A*算法是一个经典的搜索算法，用于在网格地图上搜索最短路径。在Matlab中，可以实现A*算法的搜索过程，包括对节点的扩展、计算节点的代价值和更新节点的信息等步骤。 4. 实现车辆运动模型：Hybrid A*考虑了实际车辆的运动特性，因此需要定义一个车辆的运动模型。一般可以使用一些简化模型来表示车辆的运动，比如转向角和转向速度等。在Matlab中，可以通过函数来实现车辆的运动模型。 5. 进行路径搜索：在Matlab中，可以使用上述实现的A*算法和车辆运动模型来进行路径搜索。首先从起点开始，根据A*算法搜索下一个最佳节点，然后使用车辆运动模型生成一系列的候选路径。从这些候选路径中选择与目标点最接近的路径作为最终的路径。 6. 可视化路径结果：最后，可以将搜索得到的路径在Matlab中进行可视化展示。可以使用Matlab中提供的绘制函数来绘制地图、起点、目标点和搜索得到的路径等。 需要注意的是，具体的Hybrid A*算法的实现细节可能会有所差异，以上只是一个大致的框架。实际应用中，还需要根据具体的问题进行一些自定义的修改和调整。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值