探索未来：Kimera-Multi——分布式多机器人三维建图与定位系统

探索未来：Kimera-Multi——分布式多机器人三维建图与定位系统

1、项目介绍

Kimera-Multi是一个由MIT SPARK实验室开发的前沿开源项目，致力于实现多机器人系统的实时全局一致的三维几何和语义建模。借助视觉惯性传感器，每个机器人可以构建本地轨迹估计和局部网格，并通过分布式通信协议共享信息，共同提高定位精度。这个系统不仅强大且鲁棒，还能识别并排除因感知错觉导致的错误闭环。

2、项目技术分析

Kimera-Multi的核心在于其独特的分布式架构和算法：

• 分布式前端 使用Bag-of-Words进行跨机器人的地方识别，并进行关键帧匹配以验证几何闭环。
• 分布式后端 利用基于DPGO的优化算法，周期性地对粗化后的姿态图进行优化，确保轨迹的准确性。
• 本地网格优化 通过优化后的轨迹纠正局部3D网格，保证模型的精确度。

此外，系统还集成了轻量级通信层，支持基于UDP的点对点通信，以及Kimera-VIO和Kimera-Semantics，提供高精度的位姿估计和3D语义建模。

3、应用场景

Kimera-Multi在以下场景中展现出巨大潜力：

• 协作探索 多个机器人协同探索未知环境，构建全局一致的地图。
• 室内导航 如智能仓库中的无人车定位和路径规划。
• 室外监控 在大型活动或复杂环境中，多无人机协同监控和安全检测。

4、项目特点

• 鲁棒性：强大的错误闭环识别能力，避免因感知错觉引起的定位误差。
• 分布式：完全依赖于本地通信，无需中心服务器，适应性强。
• 实时性：实时构建全局一致的3D几何和语义模型。
• 灵活性：兼容Ubuntu 18.04和20.04，支持ROS Melodic和Noetic。

安装与使用

要体验Kimera-Multi，请按照readme的指示，设置工作区、安装依赖项并编译源代码。项目提供了一个模拟6个机器人运行的例子，包括真实世界数据集供测试。

如果你正在寻找一个多机器人SLAM解决方案，或者对分布式系统感兴趣，Kimera-Multi无疑是一个值得尝试的创新项目。别忘了引用作者的工作，为他们的研究成果点赞！

引用：

• [1] Chang et al., "Kimera-Multi: a System for Distributed Multi-Robot Metric-Semantic SLAM," ICRA 2021.
• [2] Tian et al., "Kimera-Multi: Robust, Distributed, Dense Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Systems," TRO 2022.
• [3] Tian et al., "Resilient and Distributed Multi-Robot Visual SLAM," arXiv 2023.