CT-ICP 项目使用教程

CT-ICP 项目使用教程

ct_icpCT-ICP: Continuous-Time LiDAR Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ct/ct_icp

1. 项目的目录结构及介绍

CT-ICP 项目的目录结构如下：

ct_icp/
├── cmake/
├── command/
├── dataset/
├── doc/
├── include/
│   └── ct_icp/
├── ros/
│   └── catkin_ws/
│       └── ct_icp_odometry/
├── src/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
└── ...

目录结构介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• command/: 包含命令行工具的源代码。
• dataset/: 包含数据集处理的相关文件。
• doc/: 包含项目文档。
• include/: 包含项目的头文件，其中 ct_icp/ 目录下是主要的头文件。
• ros/: 包含 ROS 相关的文件，其中 catkin_ws/ 目录下是 ROS 工作空间的配置。
• src/: 包含项目的源代码。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 配置文件。
• README.md: 项目的介绍文档。

2. 项目的启动文件介绍

CT-ICP 项目的启动文件主要位于 command/ 目录下，其中 cmd_run_odometry.cpp 是主要的启动文件。

启动文件介绍

• cmd_run_odometry.cpp: 该文件包含了启动 CT-ICP 里程计的主要逻辑，可以通过命令行参数配置运行参数。

3. 项目的配置文件介绍

CT-ICP 项目的配置文件主要位于 ros/catkin_ws/ct_icp_odometry/launch/ 目录下，其中 urban_loco_CAL.launch 是一个示例配置文件。

配置文件介绍

• urban_loco_CAL.launch: 该文件是一个 ROS 启动文件，用于配置和启动 CT-ICP 里程计，可以通过设置 rosbag 路径等参数来运行特定的数据集。

以上是 CT-ICP 项目的基本使用教程，详细的使用方法和参数配置可以参考项目的 README.md 文件和官方文档。

ct_icpCT-ICP: Continuous-Time LiDAR Odometry项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ct/ct_icp