精准校准：相机与LiDAR外参标定工具

精准校准：相机与LiDAR外参标定工具

plycal Extrinsic calibration of the camera and LiDAR via polygon plane 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pl/plycal

项目介绍

在自动驾驶、机器人导航和三维重建等领域，相机与LiDAR的精确配准是实现高精度感知和定位的关键。本项目提供了一个强大的外参标定库及图形化工具，用于校准相机与LiDAR之间的外参参数（6自由度刚体变换）。该方法利用凸多边形平面作为标定对象，并需要相机的内参（K, D）作为输入（如果图像未去畸变）。目前实现仅支持矩形平面，但已足够应对大多数实际应用场景。

项目技术分析

依赖库

• PCL (Point Cloud Library): 用于点云数据的处理和可视化。
• Ceres Solver: 用于非线性最小二乘问题的求解，是本项目标定算法的核心。
• Eigen 3: 提供高效的矩阵和向量运算。
• VTK (Visualization Toolkit): 用于高级图形渲染和可视化。
• Qt 5: 用于构建图形用户界面，提供友好的操作体验。

构建与测试

项目在Ubuntu 16.04环境下进行了测试，如果已安装ROS Kinetic，则只需编译并安装Ceres Solver。构建过程简单明了，支持生成库和QT GUI，同时也提供了测试工具用于调试。

测试数据

项目提供了测试数据和配置文件，这些数据是通过RSLidar-16和USB摄像头采集的，确保用户可以快速上手并验证标定效果。

项目及技术应用场景

应用场景

• 自动驾驶: 精确的相机与LiDAR标定是实现环境感知和路径规划的基础。
• 机器人导航: 在复杂环境中，通过标定可以提高机器人的定位精度。
• 三维重建: 结合相机和LiDAR数据，可以生成高精度的三维模型。

技术优势

• 高精度标定: 利用凸多边形平面进行标定，确保了标定结果的准确性。
• 易于使用: 提供图形化界面，简化了操作流程，即使是非专业用户也能轻松上手。
• 广泛兼容: 支持多种LiDAR设备（如RSLidar-16, RSLidar-32, RSLidar-MEMS），适应不同应用需求。

项目特点

核心特点

• 高效标定算法: 基于Ceres Solver的非线性最小二乘优化，确保标定结果的高精度。
• 图形化界面: 通过Qt 5构建的GUI工具，提供直观的操作界面，简化标定流程。
• 开源免费: 项目完全开源，用户可以自由使用、修改和分发。

未来展望

• 支持更多标定对象: 未来计划扩展支持更多类型的标定对象，如圆形、三角形等。
• 跨平台支持: 考虑在Windows和macOS系统上进行适配，扩大用户群体。

结语

本项目为相机与LiDAR的外参标定提供了一个高效、易用的解决方案，适用于多种高精度感知和定位的应用场景。无论您是研究人员、开发者还是工程师，都可以通过本项目快速实现相机与LiDAR的精确配准，提升系统的整体性能。欢迎加入我们，共同推动这一技术的发展！

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项目地址: GitHub
参考文献: Extrinsic Calibration of Lidar and Camera with Polygon

plycal Extrinsic calibration of the camera and LiDAR via polygon plane 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pl/plycal