精准校准：3D LiDAR与相机外参标定工具

精准校准：3D LiDAR与相机外参标定工具

extrinsic_lidar_camera_calibrationThis is a package for extrinsic calibration between a 3D LiDAR and a camera, described in paper: Improvements to Target-Based 3D LiDAR to Camera Calibration. This package is used for Cassie Blue's 3D LiDAR semantic mapping and automation.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ex/extrinsic_lidar_camera_calibration

项目介绍

extrinsic_lidar_camera_calibration 是一个用于3D LiDAR与相机之间外参标定的开源项目。该项目由密歇根大学Biped实验室的Bruce JK Huang和Jessy W. Grizzle开发并维护。通过使用已知尺寸和几何形状的目标，该项目能够显著提高LiDAR与相机之间标定的精度，减少投影误差及其方差。该方法在IEEE Access上发表，并已被上传至arXiv。

项目技术分析

核心技术

1. 目标使用：项目采用已知尺寸和几何形状的目标来改善目标姿态估计，克服了LiDAR点云的稀疏性和距离测量中的系统误差。
2. 拟合方法：提出了一种避免从点云中提取目标边缘的拟合方法，简化了标定过程。
3. 交叉验证：基于将3D LiDAR目标顶点投影到相机图像中对应角点的交叉验证方法，进一步提高了标定精度。

技术实现

项目在MATLAB 2019a环境下开发，依赖于MATLAB的优化工具箱、相控阵系统工具箱、机器人系统工具箱和信号处理工具箱。通过下载预处理的数据集，用户可以快速启动并查看标定结果。

项目及技术应用场景

应用场景

1. 自动驾驶：在自动驾驶系统中，精确的LiDAR与相机标定是实现传感器融合的关键，能够提高SLAM（同步定位与地图构建）的精度。
2. 机器人导航：在机器人导航中，精确的传感器标定能够提高环境感知的准确性，从而提升导航性能。
3. 增强现实：在增强现实应用中，精确的标定能够确保虚拟物体与现实世界的准确对齐。

实际案例

项目提供了多个应用视频，展示了通过该标定工具获得的LiDAR与相机之间的转换关系，用于构建3D LiDAR语义地图，并在双足机器人Cassie Blue上实现了自主导航和3D语义映射。

项目特点

高精度

通过使用已知目标和交叉验证方法，项目实现了50%的投影误差减少和70%的误差方差减少，显著提高了标定精度。

易用性

项目提供了详细的安装和使用指南，用户可以通过简单的步骤快速启动并查看标定结果。此外，项目还提供了预处理的数据集，进一步简化了使用流程。

开源与社区支持

作为一个开源项目，extrinsic_lidar_camera_calibration 欢迎社区的参与和贡献。开发者Bruce JK Huang承诺对任何问题提供帮助，并鼓励用户在遇到问题时提交新的issue。

结语

extrinsic_lidar_camera_calibration 是一个高精度、易用且具有广泛应用前景的开源项目。无论是在自动驾驶、机器人导航还是增强现实领域，该项目都能为用户提供强大的技术支持。如果你正在寻找一个能够显著提高LiDAR与相机标定精度的工具，那么这个项目绝对值得一试。

extrinsic_lidar_camera_calibrationThis is a package for extrinsic calibration between a 3D LiDAR and a camera, described in paper: Improvements to Target-Based 3D LiDAR to Camera Calibration. This package is used for Cassie Blue's 3D LiDAR semantic mapping and automation.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ex/extrinsic_lidar_camera_calibration