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RSS订阅原创 关于激光雷达盲区0.4m问题
https://xw.qq.com/amphtml/20220302A03F6I00盲区“吸点”激光雷达探测器一般有几到几十纳秒的Dead Time,Dead Time指是接收到一个激光脉冲后到再能接受一个新激光脉冲所需的最短时间。当一束激光脉冲打出去的时候，首先会在激光出射镜头产生一个内反射信号被探测器接收，如果障碍物距离太近，由于激光接收器还处于Dead Time时间，近距离物体的脉冲回波无法被探测到，从而导致近距离物体测距不准。激光雷达探测近距离物体时出现的测距不准问题被称为“吸点”，这个是困
2022-03-18 17:40:13
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原创 ros-python中关于订阅两个话题并进行数据交互的问题
1.使用消息滤波器核心代码 rospy.init_node('cloud_img_process', anonymous=True) print('初始化') # im = Image.open(r'/home/ubuntu/Desktop/img_lidar_data_12.19/image/1.jpg') # im.show() sub = message_filters.Subscriber("/pcl_processed", PointCloud2)
2022-03-17 14:52:51
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原创 关于clion中配置Cmake中的路径
可以避免自动配置生成的debug文件夹CMake options中填写工作空间中的devel文件夹-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/sjh/catkin_ws/develBuild directory中填写工作空间中的bulid文件夹/home/sjh/catkin_ws/build
2021-12-12 23:04:29
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原创 pycharm中导入rospy包
在pycharm中问题描述： import rospy 显示有错误，在终端中import rospy能通过，这种问题说明rospy已经安装成功，但是没有导入到pycharm中解决办法：1、依次点击File->settings->Project interpreter2、点击上部选择框里的小箭头，选择show all3、点击左上角5个图标中最右面一个图标（show paths for the selected interpreter）4、点击加号，添加rospy的路径， 路径为/o
2021-12-07 21:21:02
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原创 matlab中雷达相机标定工具箱注意细节
建立点云和图像之间的精确对应关系，是后续感知融合和地图绘制的前提条件。车辆中的激光雷达和相机传感器需要进行联合标定。标定原理：（世界坐标系—》相机坐标系—》图像坐标系—》像素坐标系）外部校准是将点从三维激光雷达坐标系映射到三维相机坐标系的刚性变换。外部参数包括旋转R和平移t矩阵：在 2021a版本中，已经引入了Lidar Camera Calibrator 工具箱在这里我们讲解一下整个过程以及注意细节：***在采集点云数据时候，务必将标定板以对角形式放置，增加投影在标定板上的点云，从
2021-11-14 21:27:50
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原创 关于ros中发布kitti数据的一些代码（以及遇到的bug处理）
#!/usr/bin/env python2# -*- coding: UTF-8 -*-'''cv.创建node发布图像数据,topic为 kitti_cam'''# 其中环境中安装的opencv基于的是python3，所以需要将ros依赖的python2.7路径先进行移除，以保证opencv的引入import syssys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')import osimport cv2im
2021-11-02 10:26:55
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原创 Windows10 系统下 VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.12.0
https://www.icode9.com/content-3-1077007.htmlhttps://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/106347482
2021-10-29 17:27:45
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原创 一些处理数据视频的python脚本文件（留存方便后续需要使用）
python对excel表格进行操作参考链接：https://www.jianshu.com/p/4e39444d5ebchttps://www.cnblogs.com/zhangwuxuan/p/12433350.html只能重新创建新的excel文件进行元素内容的操作，无法同时使用 xlwt 库和 xlrd 库# 读取xls文件,一定要把xlsx后缀改成xlsimport xlwt# 创建新execl文件的路径以及工作薄excelpath = r'C:\Users\sjh\Desktop
2021-07-26 18:50:36
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原创 YOLO v5训练自己的数据集进行检测
博客中已经有很多相关文章可以借鉴并进行复现，相对于YOLO v3来说，v5 无论在速度，精度上都有了很大的提升！ 同时，训练自己数据集的步骤也更加的简洁，大家可以玩一玩参考链接：https://github.com/wudashuo/yolov5...
2021-07-12 16:37:29
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原创 读取视频并进行处理后（感兴趣区域裁剪）进行保存，保存格式为.MP4格式
'''用于裁剪视频部分区域并将各区域保存为.mp4格式的新视频'''import cv2 as cvimport sys# 读取视频文件，注意根据自己视频文件位置进行更换video = cv.VideoCapture('C:/Users/sjh/Desktop/2021_6_16_19_30_39.h264')# 获取视频帧率,25fpsfps = video.get(cv.CAP_PROP_FPS)print(fps)fourcc = cv.VideoWriter_fourcc('m
2021-07-09 11:14:15
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原创 关于pycharm中调用其他.py程序显示No module named 问题解决方案
今天遇见了一个问题，大概是这样的，就是我自己写了个module，想要导入到另一个py文件里去，但是一直导入不成功，提示No module named XXXYOLO v5-master文件夹中包含 detect.py 函数，该函数需要调用utils文件夹中的 plots.py函数，而 plots.py函数又需要调用同文件夹中的 distance_measure.py 函数用于测距，但是发现在plots.py函数中直接import distance_measure 并没有用 ；从网上找解决方案，
2021-06-19 15:39:19
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原创 记录：增程式混合动力 和 串联式混合动力汽车 有什么区别与联系？
注意最后一段：增程式混合动力 是以纯电动汽车为基础平台增加一个发电系统（偏向电池容量大，发动机功率小）；串联式混合动力 是以燃油车为基础平台增加一套电驱动系统（偏向发动机功率大，电池容量小）；可以简单地理解为：串联式混动是从油车发育而来，给燃油车加上了电机和动力电池，接管内燃机表现不好的零速起步和低转区间；而增程式的全称则是“增程式电动汽车”，也就是说，增程式是从纯电动汽车发育来的，为了解决续航问题，增加一个内燃机，随时为动力电池补电。但现在很多串联式也配备了大容量电池，做成了插混，纯电.
2021-03-30 22:03:35
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原创 计算机视觉之IOU计算程序及思路
转载：https://www.jianshu.com/p/f1977e9d4735该文章分析的非常好，这里做个记录保存；主要思路：从一维的集合求解拓展至二维的集合求解，求出交并比IOU；IoU 的全称为交并比（Intersection over Union），通过这个名称我们大概可以猜到 IoU 的计算方法。IoU 计算的是 “预测的边框” 和 “真实的边框” 的交集和并集的比值。开始计算之前，我们首先进行分析下交集和并集到底应该怎么计算：我们首先需要计算交集，然后并集通过两个边框的面积的和减去交集
2021-03-21 15:58:17
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原创 python实现名字杂乱图片顺序整理
将所有的图片放到文件夹里，然后将图片重命名为“0.jpg”,“1.jpg”…"n.jpg"形式;import ospath = r"C:\Users\sjh\Desktop\pic" # 存放图片的地址，根据需求自行修改filelist = os.listdir(path) # 该文件夹下所有的文件（包括文件夹）count = 0# for file in filelist:# print(file)for file in filelist: # 遍历所有文件 Old
2021-03-03 20:37:08
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原创 python语言进行can通信——python-can
具体没有自己玩过，后期应该需要用到，先插个眼放在这里落灰参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/135841135https://python-can.readthedocs.io/en/master/#!/usr/bin/env python# coding: utf-8"""This example shows how sending a single message works."""from __future__ import print_funct
2021-02-26 13:29:41
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原创 自动驾驶测试内容及封闭测试分析
调研自动驾驶测试场景以及测试场地参考网址 http://www.elecfans.com/d/876213.html来自百人会《全球自动驾驶测试与商业化应用报告（2019）》内容一、自动驾驶测试的内容与传统汽车测试的方式不同，自动驾驶汽车的性能表征存在不确定性，且非单调，是人、车、道路交通环境相互耦合的结果，传统的单一工况重复测试并不适用，需要穷尽所有的测试场景。自动驾驶汽车的验证将重点考核车辆对交通环境的感知及应对能力，同时V2X通信技术的引入也增加了网联化方面的测试需求。根据自动驾驶汽车的应
2021-02-25 10:39:19
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原创 海康威视工业相机（MV-CA020-10UC），使用python语言调用并利用opencv进行实时显示
装好海康威视相机的驱动后，在C:\Program Files (x86) \MVS\Development\Samples\ Python\ GrabImage中有GrabImage.py文件，该文件会获取图像数据流data_buf = (c_ubyte * nPayloadSize)()并进行输出print ("get one frame: Width[%d], Height[%d], nFrameNum[%d]" % (stFrameInfo.nWidth, stFrameInfo.nHei
2021-01-14 11:44:57
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原创 Win10下数据增强
https://www.cnblogs.com/shierlou-123/p/11121467.html后续会使用到图像数据扩充手段，先找好资料；数据增强——Augmentor1.安装只需在控制台输入：pip install Augmentor2.简介Augmentor是用于图像增强的软件包，重点在于提供通常用于生成机器学习问题的图像数据的操作。其包含许多用于标准图像处理功能的类，例如Rotate 旋转类、Crop 裁剪类等等。 包含的操作有：旋转rotate、裁剪crop、透视perspec
2021-01-11 10:23:30
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原创 Python中有各种各样的“_”下划线？分别有什么用？(转载)
引用：http://www.zzvips.com/article/111432.htmlpython中是用下划线可能的五种不同情况：一.单下划线(_)单下划线通常在3种情况下使用：1.在解析程序中_名称指向交互式解释器会话中，最后执行的语句结果。这首先是由标准CPython解释器完成的，其他解析器也紧随其后。>>> _ Traceback (most recent call last): File "<stdin>", line 1, in <mod
2020-12-22 15:50:07
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原创 Pascal voc数据集xml格式转换成 yolo标注格式txt 程序
#其中，xml格式以图像的标记框的左上角、右下角的像素坐标为记录值，分别记作(box[0],box[2]),(box[1],box[3])，图像像素大小宽高为（size[0],size[1]）;#其中，yolo标注格式txt以图像的标记框中心点的像素坐标，以及标记框的宽，高相对图像的宽高比值作为记录值，分别为x,y,w,h;def convert(size,box): dw = 1./size[0] dh = 1./size[1] x = (box[0]+box[1])/2.0 y = (bo
2020-12-17 11:59:13
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转载 关于迁移学习与fine-tune的关系（借鉴引用参考）
——————————————————————————————————————引用：https://www.zhihu.com/question/49534423——————————————————————————————————————假设有个新的数据集，需要做一下图片分类，这个数据集是关于Flowers的。问题是，数据集中flower的类别很少，数据集中的数据也不多，你发现从零训练开始训练CNN的效果很差，很容易过拟合。怎么办呢?于是你想到了使用Transfer Learning，用别人已经训练.
2020-12-10 14:58:37
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原创 关于 工业相机 与 配置的镜头 的一些知识（转载）
转载链接：https://blog.csdn.net/Asimov_Liu/article/details/72897354此处可以联想目前一些新造车势力生产的车上在前挡风玻璃中间安装的三目相机，三个相机各自的焦距不同，对应的视野角也不相同，工作距离也不相同，从而负责不同的感兴趣区域，例如，蔚来的三目相机：前风挡玻璃后的三目摄像头是蔚来自主研发的，相比单目摄像头，不同视角的三个摄像头可以采集到更广、更精确的行车环境信息，**长焦摄像头（28度视野角）**用来探测远距离目标和交通信号灯，**正常焦距
2020-11-25 14:44:47
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原创 关于GPS和RTK区别（转载）
参考百度的解释以及下述网站：http://www.qianjia.com/zhike/html/2020-08/19_27805.html全球定位系统(Global Positioning System，GPS)是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。GPS自问世以来，就以其高精度、全天候、全球覆盖、方便灵活吸引了众多用户。GPS不仅是汽车的守护神，同时也是物流行业管理的智多星。随着物流业的快速发展，GPS
2020-11-16 16:57:10
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原创 关于计算机视觉中的目标检测与目标识别概念的理解
参考：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1587893678902208140&wfr=spider&for=pc个人在看文献时候，会发现有一部分人喜欢用目标检测，有一部分人喜欢用目标识别，那么两者有什么区别呢？？？以最经典的人脸检测来说，对于一张输入的包含有人脸的图，检测做的工作主要是将人脸的位置进行标记，至于对应位置的人脸是谁的脸？？？不做分析；当将检测到的人脸位置的人脸进一步识别后，即进行了人脸识别，就可以获取到对应的人脸信息，是张三的脸呢，还是李
2020-10-19 15:39:26
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原创 关于毫米波雷达（博世）的使用方法记录
由于研究生毕业课题准备在自动驾驶环境感知这一块做些工作，前期调研发现毫米波雷达被广泛吐槽，即使现在整车厂自动驾驶套件中包含有毫米波雷达，给视觉提供辅助，但是依旧无法克服毫米波雷达本身的缺陷：无法获取三维信息，只有二维，高度信息无法获取；同时，以 “视觉+毫米波雷达” 进行融合的自动驾驶策略也存在着缺陷， 当视觉识别障碍物未成功时，例如特斯拉6月在台湾发生的撞车事故，视觉因为未提前做过类似的数据集，无法检测到翻倒的车辆（此时来说，相当于一种算法上的失效，另外一部分失效来自于硬件的缺陷，例如，天气原因导致
2020-10-09 21:09:05
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原创 关于激光雷达硬件使用的注意事项
特别感谢大佬 梦醒时分1218 的讲解与耐心回答，大家可以去看看他的博客文章，在硬件使用方面会少走很多弯路;大佬的博客链接： https://blog.csdn.net/qq_35632833/article/list/2引用：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2552.htmlhttps://blog.csdn.net/qq_35632833/article/details/108340895由于使用的是速腾聚创的16线激光雷达，所以供应商官方文件十
2020-10-07 18:06:36
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原创 激光雷达发射的激光属于哪个范围？？？和毫米波波长相比如何？？？
参考：https://blog.csdn.net/hailanglin/article/details/102553578可见光的光波长范围为380nm-780nm；红640—780nm橙640—610nm黄610—530nm绿505—525nm蓝505—470nm紫470—380nm从图中可以看到，激光雷达波长在1550nm左右，参考电磁波波长谱，可以发现激光雷达发射的激光在红外线范围之内，波长范围位于红外线（0.76—1000μm，760 nm-1 mm），而毫米波波长在毫米级别（1m
2020-10-03 17:18:22
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原创 关于毫米波雷达的使用方法
引用：https://blog.csdn.net/qq_35632833/article/details/1032153761.供电：采用12V直流电源（功率大小注意满足）；2.将毫米波雷达与can卡连接（直接使用周立功can卡即可，淘宝购买）参考论文：《基于信息融合的智能车辆目标检测算法研究》袁志宏试验平台介绍：课题选用德国Continent 77GHZ的ＭＭＷ ARS408雷达；ARS408是德国Continent电子的一种77GHZ长距离双波束ＭＭＷ雷达，其外观图如图2-2所示，其
2020-09-27 11:13:52
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原创 双目视觉——获取图像中的物体的深度信息（三维坐标）
引用：计算机视觉life1.深度相机原理揭秘–飞行时间（TOF） 链接： https://mp.weixin.qq.com/s/nt_dEfuI5No2nsM9I4e_ng2.深度相机原理揭秘–双目立体视觉链接：https://mp.weixin.qq.com/s/wPyWEMq1dHjRmm1K6piUIw3.深度相机原理揭秘–结构光（iPhone X 齐刘海原理）链接：https://mp.weixin.qq.com/s/SLNheDVwCf3jiICpHixCYA4.伪激光雷达：无人驾
2020-09-25 00:30:49
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原创 关于自动驾驶中毫米波雷达传感器的一些知识（涉及多传感器融合）
引用：http://blog.csdn.net/leonardohaig/article/details/88724365毫米波雷达毫米波，是工作在毫米波波段（millimeter wave），工作频率在30～100GHz，波长在1～10mm之间的电磁波，通过向障碍物发射电磁波并接收回波来精确探测目标的方向和距离，其全天候全天时以及准确的测速测距深受开发者的喜爱；激光雷达也是一个在自动驾驶领域非常重要的传感器了，Lidar利用激光来进行对目标进行探测，通过每分钟600转或1200转的进行扫射，它能非常
2020-09-21 23:32:05
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原创 关于计算机视觉中的深度信息概念
引用：https://blog.csdn.net/a1059682127/article/details/80503378https://www.zhihu.com/question/406919125/answer/1338670936----单独使用单目相机进行目标检测时候，可以通过对相机标定的方式，获取所检测物体（物体与地面接触点）距离相机的横纵向距离信息（x，y）;----但是不与地面接触的物体部分的X，Y，Z轴，或者说物体大部分的位置信息（只能拿到与地面接触部分的距离信息，高度默认为0）无法
2020-09-16 15:42:07
10018
原创 关于 keras-yolo3 版本的注意事项（window系统运行）
代码地址：https://github.com/qqwweee/keras-yolo3参考：https://www.freesion.com/article/6772385281/https://www.pianshen.com/article/408954929/yolo官网下载模型权重：https://pjreddie.com/darknet/yolo/可选择MAP值较大的模型，但同时帧率会比较小-------在windows环境下配置好环境后，针对图片，视频，以及调用外接摄像头进行目标检测
2020-09-14 10:54:34
288
原创 毫米波雷达对静态物体识别效果差的原因？？？
参考：https://www.xianjichina.com/special/detail_420857.html 近日，在一场全球智能汽车前沿峰会上，如何解决自动驾驶安全问题成为了与会专家学者及企业代表共同关注焦点。事实上，虽然用户已享受到部分自动驾驶技术所带来的便利，但现实生活中因自动驾驶安全问题带来的讨论一直未曾停歇。特斯拉在全球范围内发生的一系列事故就是很好的案例。 其中，**近期一辆开启Autopilot自动辅助驾驶系统特斯拉Model 3追尾一辆静止拖车的事故引发了外界高度关注
2020-08-30 16:47:24
9141
转载 关于深度学习中 反向传播 详细介绍 （纯转发引用其他博主内容）
“反向传播算法”过程及公式推导链接： https://blog.csdn.net/ft_sunshine/article/details/90221691内容中含有实例推算过程
2020-07-31 19:00:07
167
原创 关于浮点运算的解释
关于图像处理为什么会涉及到大量的浮点运算引发思考引用知乎回答https://www.zhihu.com/question/19907406/answer/612947177浮点运算区别于定点运算。float operation per second，即flops，每秒可支持的浮点运算数，经常成为衡量一个设备计算能力的指标。浮点，浮点，这个点是什么，为什么又浮着？答：这个点是小数点。重点：可以表示更广的数值范围以及更高的精度范围...
2020-07-24 23:56:19
1220
原创 关于市面上含有高级辅助驾驶功能的汽车事故问题思考
特斯拉引用自 https://www.ednchina.com/news/201908011041.html以及中国邯郸发生的死亡案例 https://www.guancha.cn/society/2018_02_27_448303.shtml一辆特斯拉Model 3在高速公路行驶期间，连续撞上11个施工用的隔离桩桶，并最终停在了道路旁边。事故发生后，有一些评论和媒体认为这是又一个特斯拉Autopilot系统失灵或者失败的案例。但来自某国际Tier1、德系豪华车企和传感器技术供应商的多位技术专家却
2020-07-21 21:47:39
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原创 python逆透视变换试验——利用cv2.getPerspectiveTransform和cv2.warpPerspective函数实现
试验说明本试验是想模拟自动驾驶识别车道线拟合函数时,可能会用到的一种图像处理手段，即将相机拍摄到的透视图像转换成为逆透视图像（鸟瞰图），便于对车道线的后续处理，同时对基于单目视觉进行测距也有一定的帮助；生成透视变换矩阵；进行透视变换cv2.getPerspectiveTransform(src, dst) → retval获取逆透视变换矩阵函数各参数含义 ；src：源图像中待测矩形的四点坐标；sdt：目标图像中矩形的四点坐标逆透视变换函数各参数含义cv2.warpPerspective(s
2020-07-20 17:02:35
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原创 单目相机测距——matlab相机标定工具箱获取内外参数用于实际测距
关于利用matlab相机标定工具箱获取相机内外参数后如何使用问题试验工具
2020-07-18 20:30:42
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空空如也
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