开源项目 urban_road_filter
使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
urban_road_filter
项目的目录结构如下:
urban_road_filter/
├── cfg/
├── docs/
│ └── img/
├── include/
│ └── urban_road_filter/
├── launch/
├── src/
├── .gitignore
├── CITATION.cff
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml
各目录和文件的介绍如下:
cfg/
: 配置文件目录。docs/
: 文档目录,包含图片等资源。include/urban_road_filter/
: 头文件目录。launch/
: 启动文件目录。src/
: 源代码目录。.gitignore
: Git 忽略文件。CITATION.cff
: 引用文件。CMakeLists.txt
: CMake 配置文件。LICENSE
: 许可证文件。README.md
: 项目说明文件。package.xml
: ROS 包描述文件。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件位于 launch/
目录下,主要用于启动算法节点和可视化工具。以下是一个示例启动文件的内容:
<launch>
<!-- 启动 urban_road_filter 节点 -->
<node pkg="urban_road_filter" type="urban_road_filter_node" name="urban_road_filter_node" output="screen"/>
<!-- 启动 rviz 可视化工具 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urban_road_filter)/rviz/urban_road_filter.rviz"/>
<!-- 启动 rqt_reconfigure 动态配置工具 -->
<node name="rqt_reconfigure" pkg="rqt_reconfigure" type="rqt_reconfigure"/>
</launch>
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件位于 cfg/
目录下,主要用于设置算法的参数。以下是一个示例配置文件的内容:
# 配置文件示例
PARAM1: 1.0
PARAM2: "value"
PARAM3: true
这些配置文件可以通过 ROS 的动态配置工具 rqt_reconfigure
进行实时调整。
以上是 urban_road_filter
项目的基本使用教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。