开源项目 `urban_road_filter` 使用教程

开源项目 urban_road_filter 使用教程

urban_road_filterReal-time LIDAR-based Urban Road and Sidewalk detection for Autonomous Vehicles 🚗项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/urban_road_filter

1. 项目的目录结构及介绍

urban_road_filter 项目的目录结构如下：

urban_road_filter/
├── cfg/
├── docs/
│   └── img/
├── include/
│   └── urban_road_filter/
├── launch/
├── src/
├── .gitignore
├── CITATION.cff
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

各目录和文件的介绍如下：

• cfg/: 配置文件目录。
• docs/: 文档目录，包含图片等资源。
• include/urban_road_filter/: 头文件目录。
• launch/: 启动文件目录。
• src/: 源代码目录。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• CITATION.cff: 引用文件。
• CMakeLists.txt: CMake 配置文件。
• LICENSE: 许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，主要用于启动算法节点和可视化工具。以下是一个示例启动文件的内容：

<launch>
  <!-- 启动 urban_road_filter 节点 -->
  <node pkg="urban_road_filter" type="urban_road_filter_node" name="urban_road_filter_node" output="screen"/>

  <!-- 启动 rviz 可视化工具 -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urban_road_filter)/rviz/urban_road_filter.rviz"/>

  <!-- 启动 rqt_reconfigure 动态配置工具 -->
  <node name="rqt_reconfigure" pkg="rqt_reconfigure" type="rqt_reconfigure"/>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 cfg/ 目录下，主要用于设置算法的参数。以下是一个示例配置文件的内容：

# 配置文件示例
PARAM1: 1.0
PARAM2: "value"
PARAM3: true

这些配置文件可以通过 ROS 的动态配置工具 rqt_reconfigure 进行实时调整。

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以上是 urban_road_filter 项目的基本使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。

urban_road_filterReal-time LIDAR-based Urban Road and Sidewalk detection for Autonomous Vehicles 🚗项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/urban_road_filter