双臂机器人同步规划与执行演示：基于ROS Noetic的dual_arm_demo实战指南

双臂机器人同步规划与执行演示：基于ROS Noetic的dual_arm_demo实战指南

dual_arm_demo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/du/dual_arm_demo

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项目介绍

dual_arm_demo 是一个用于展示如何利用ROS (Robot Operating System) Noetic环境，对两个UR系列机器人进行并发的路径规划及执行的小型示范项目。它特别适用于那些寻求双臂机器人协同作业解决方案的研究者或工程师。此项目已成功测试，能够同时为两台机器人生成并执行随机的位姿任务，提供了直观的学习案例以理解多机器人系统的控制逻辑。

项目快速启动

环境准备

确保你的开发环境是基于 Ubuntu 20.04 并安装了 ROS Noetic。

克隆项目与依赖管理

打开终端，依次执行以下命令来获取项目及其子模块，并构建工作空间：

mkdir -p ~/dual_arm_ws/src
cd ~/dual_arm_ws/src
git clone https://github.com/bi3ri/dual_arm_demo.git
cd dual_arm_demo
git submodule update --init --recursive
cd ..
catkin build
echo "source ~/dual_arm_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动双臂演示

为了运行演示，你需要在两个独立的终端窗口中分别执行以下命令来启动双臂的Roslaunch配置：

# 在第一个终端
roslaunch dual_arm_demo left_arm.launch

# 在第二个终端
roslaunch dual_arm_demo right_arm.launch

这将启动两个机器人的仿真，并开始执行计划的随机位姿任务。

应用案例和最佳实践

在工业自动化和实验室研究中，dual_arm_demo 展现了协同作业的强大能力。例如，可以模拟装配线上的精确配合任务，其中一只手臂负责抓取部件，另一只则进行定位或组装。最佳实践中，开发者应关注运动协调性，利用MoveIt!的高级功能如碰撞检测和动态避障，确保作业安全高效。

典型生态项目

虽然直接关于dual_arm_demo的扩展项目没有明确提及，但类似的双臂机器人控制系统往往融入更广泛的ROS生态系统中，包括但不限于：

• MoveIt!集成应用：结合MoveIt!强大的规划框架，实现更复杂的操作逻辑。
• Gazebo仿真：利用Gazebo进行复杂环境下的仿真测试，验证双臂协作策略。
• ROS Industrial：在工业自动化背景下，双臂系统可以被定制化应用于精密装配、物料搬运等领域。

这个项目为探索双臂机器人协同工作策略提供了一个基础平台，鼓励开发者进一步探索在教育、研究和产业应用中的可能性。

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通过上述步骤，您将能够搭建并体验双臂同步规划与执行的魅力，同时这也可以作为深入研究ROS在多机器人系统应用的基础。持续探索和实验，将解锁更多高级特性和应用场景。

dual_arm_demo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/du/dual_arm_demo