重点难点(细节)
01. 命名空间
1. 标定(easy_handeye PACKAGE)
- 修改move_group,而非默认manipulator
- 相机支架加工:尽可能增大视野范围,避免遮挡且避免干涉
- 标定原结果为确定相机相对于机械臂末端的转换矩阵,因此必须保证这两者之间相互固连
- launch文件较简单,为相机、位姿估计程序、机械臂、机械臂规划组、标定程序几部分的组合
- 确保在aruco_single/result结果可视化的前提下进行标定
- 标定框无法弹出及时查看交互终端报错原因,可能需要
sudo apt-get install rqt
2.双臂规划组
3.手爪驱动程序
4. rostopic指令细节
- rosrun tf tf_echo /reference_frame /target_frame
tfl = tf.TransformListener()
tfl.waitForTransform('reference_frame', 'target_frame', rospy.Time(0), rospy.Duration(2.0))
(trans,rot) = tfl.lookupTransform('world', 'aruco_marker_frame', rospy.Time(0))
第二章