双臂协同在轨组装灵巧操控项目

重点难点(细节)

01. 命名空间

1. 标定(easy_handeye PACKAGE)

• 修改move_group，而非默认manipulator
• 相机支架加工：尽可能增大视野范围，避免遮挡且避免干涉
• 标定原结果为确定相机相对于机械臂末端的转换矩阵，因此必须保证这两者之间相互固连
• launch文件较简单，为相机、位姿估计程序、机械臂、机械臂规划组、标定程序几部分的组合
• 确保在aruco_single/result结果可视化的前提下进行标定
• 标定框无法弹出及时查看交互终端报错原因，可能需要sudo apt-get install rqt

2.双臂规划组

3.手爪驱动程序

4. rostopic指令细节

• rosrun tf tf_echo /reference_frame /target_frame

tfl = tf.TransformListener()
tfl.waitForTransform('reference_frame', 'target_frame', rospy.Time(0), rospy.Duration(2.0))
(trans,rot) = tfl.lookupTransform('world', 'aruco_marker_frame', rospy.Time(0))

第二章