PL-SVO 开源项目使用教程

PL-SVO 开源项目使用教程

pl-svoThis code contains an algorithm to compute monocular visual odometry by using both point and line segment features, based on the open source version of SVO.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pl/pl-svo

1. 项目的目录结构及介绍

PL-SVO 项目的目录结构如下：

pl-svo/
├── app/
│   └── run_pipeline.cpp
├── config/
│   └── default.yaml
├── src/
│   ├── ...
│   └── ...
├── include/
│   ├── ...
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
└── README.md

目录结构介绍

• app/: 包含项目的启动文件 run_pipeline.cpp。
• config/: 包含项目的配置文件 default.yaml。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 app/run_pipeline.cpp。该文件主要负责初始化系统、加载配置文件并启动视觉里程计的流程。

启动文件主要功能

• 初始化系统参数和数据结构。
• 加载配置文件中的参数。
• 启动视觉里程计的主循环。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config/default.yaml。该文件包含了系统运行所需的各种参数设置。

配置文件主要内容

• 相机参数: 包括相机内参和畸变系数。
• 视觉里程计参数: 包括特征点检测和匹配的参数。
• 系统运行参数: 包括图像处理和数据存储的参数。

通过修改配置文件，可以调整系统的运行行为和性能。

pl-svoThis code contains an algorithm to compute monocular visual odometry by using both point and line segment features, based on the open source version of SVO.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pl/pl-svo