DepthAI ROS 项目使用教程

DepthAI ROS 项目使用教程

depthai-rosOfficial ROS Driver for DepthAI Sensors.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/depthai-ros

1. 项目的目录结构及介绍

DepthAI ROS 项目的目录结构如下：

depthai-ros/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── package.xml
├── launch/
│   ├── camera.launch.py
│   └── ...
├── config/
│   ├── camera.yaml
│   └── ...
├── scripts/
│   ├── example_script.py
│   └── ...
├── src/
│   ├── example_node.cpp
│   └── ...
└── include/
    └── depthai_ros/
        ├── example_header.h
        └── ...

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• package.xml: 项目的ROS包描述文件。
• launch/: 存放启动文件的目录。
• config/: 存放配置文件的目录。
• scripts/: 存放脚本文件的目录。
• src/: 存放源代码文件的目录。
• include/: 存放头文件的目录。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，主要的启动文件是 camera.launch.py。这个文件用于启动DepthAI相机的ROS节点。

camera.launch.py

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()

    config = os.path.join(
        get_package_share_directory('depthai_ros'),
        'config',
        'camera.yaml'
    )

    node = Node(
        package='depthai_ros',
        executable='camera_node',
        name='depthai_camera',
        parameters=[config]
    )

    ld.add_action(node)
    return ld

启动文件介绍

• import 语句: 导入必要的模块。
• generate_launch_description 函数: 生成启动描述。
• config 变量: 指定配置文件的路径。
• Node 对象: 定义要启动的节点，包括包名、可执行文件名、节点名和参数。

3. 项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，主要的配置文件是 camera.yaml。这个文件用于配置DepthAI相机的参数。

camera.yaml

camera:
  frame_id: "camera_link"
  sync_video_meta: true
  sync_video_meta_topic: "/camera/synced_video_meta"
  exposure: 1000
  gain: 10

配置文件介绍

• frame_id: 相机的坐标系ID。
• sync_video_meta: 是否同步视频元数据。
• sync_video_meta_topic: 同步视频元数据的主题。
• exposure: 曝光时间。
• gain: 增益值。

以上是DepthAI ROS项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用该项目。

depthai-rosOfficial ROS Driver for DepthAI Sensors.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/depthai-ros