DepthAI ROS 项目使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
DepthAI ROS 项目的目录结构如下:
depthai-ros/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── package.xml
├── launch/
│ ├── camera.launch.py
│ └── ...
├── config/
│ ├── camera.yaml
│ └── ...
├── scripts/
│ ├── example_script.py
│ └── ...
├── src/
│ ├── example_node.cpp
│ └── ...
└── include/
└── depthai_ros/
├── example_header.h
└── ...
目录结构介绍
CMakeLists.txt
: 用于构建项目的CMake配置文件。README.md
: 项目说明文档。package.xml
: 项目的ROS包描述文件。launch/
: 存放启动文件的目录。config/
: 存放配置文件的目录。scripts/
: 存放脚本文件的目录。src/
: 存放源代码文件的目录。include/
: 存放头文件的目录。
2. 项目的启动文件介绍
在 launch/
目录下,主要的启动文件是 camera.launch.py
。这个文件用于启动DepthAI相机的ROS节点。
camera.launch.py
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
ld = LaunchDescription()
config = os.path.join(
get_package_share_directory('depthai_ros'),
'config',
'camera.yaml'
)
node = Node(
package='depthai_ros',
executable='camera_node',
name='depthai_camera',
parameters=[config]
)
ld.add_action(node)
return ld
启动文件介绍
import
语句: 导入必要的模块。generate_launch_description
函数: 生成启动描述。config
变量: 指定配置文件的路径。Node
对象: 定义要启动的节点,包括包名、可执行文件名、节点名和参数。
3. 项目的配置文件介绍
在 config/
目录下,主要的配置文件是 camera.yaml
。这个文件用于配置DepthAI相机的参数。
camera.yaml
camera:
frame_id: "camera_link"
sync_video_meta: true
sync_video_meta_topic: "/camera/synced_video_meta"
exposure: 1000
gain: 10
配置文件介绍
frame_id
: 相机的坐标系ID。sync_video_meta
: 是否同步视频元数据。sync_video_meta_topic
: 同步视频元数据的主题。exposure
: 曝光时间。gain
: 增益值。
以上是DepthAI ROS项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份文档能帮助你更好地理解和使用该项目。