ROS2 Foxy depthai_ros教程

编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

我发现将OAK用在ROS上的朋友越来越多了，上周有个用户在我们群里提了在ROS2上使用的问题，现在我们depthai-ros的教程已经将ros1和ros2的使用更新了。

之前我们有出过ROS1上的教程（ROS上使用预编译的depthai C++ 库）,本期内容就来说说在ROS2上如何编译depthai。

OAK相机在ROS2 Foxy编译depthai环境教程

本教程视频链接：B站-OAK中国

PS：内容全部来自OAK中国官网的使用教程，可能会不定期更新，最新内容请查看官网。

▌1.相关信息

平台：Ubuntu20.04(PC)

depthai版本：2.16.0

ROS版本：ROS2 Foxy

▌2.安装ROS2

设置语言环境

确保你有一个支持UTF-8，如果您处于最小环境中（例如 docker 容器），则语言环境可能是最小的，例如POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF--ro8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置下载源

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到你的系统。首先，通过检查此命令的输出确保启用了Ubuntu Universe 存储库。

apt-cache policy | grep universe

这应该输出如下一行：

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
    release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果你没有看到像上面那样的输出行，请使用这些说明启用 Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在将 ROS 2 apt 存储库添加到你的系统。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到你的源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

设置存储库后更新你的 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保你的系统是最新的。

sudo apt upgrade

安装ROS2 foxy

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-foxy-desktop

如果你没有安装 rosdep 且未初始化，请执行以下步骤：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

▌3.设置depthai_ros

安装depthai依赖

更新 USB 规则。

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

depthai安装包下载地址

sudo apt install ./depthai_2.16.0_amd64.deb

安装 opencv

sudo apt install libopencv-dev

安装 colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

设置程序

以下设置过程假设你的 cmake 版本 ≥3.10.2 和 OpenCV 版本 ≥ 4.0.0。我们选择 dai_ws 作为新文件夹的名称，因为它将是我们的 depthai ros 工作区。

mkdir -p dai_ws/src
cd dai_ws
git clone https://gitee.com/oakchina/depthai-ros.git
cd ../..
source /opt/ros/foxy/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build 
source install/setup.bash

执行示例

cd dai_ws
source install/setup.bash
ros2 launch depthai_examples stereo_inertial_node.launch.py

运行示例

Mobilenet Publisher

如果你用的是其他OAK-D系列产品（除了OAK-D-Lite），如广角、PoE、S2等，都可用OAK-D的命令。

OAK-D

ros2 launch depthai_examples mobile_publisher.launch.py camera_model:=OAK-D

OAK-D-LITE

ros2 launch depthai_examples mobile_publisher.launch.py camera_model:=OAK-D-LITE

▌参考资料

https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/

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