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▌前言
Hello,大家好,这里是OAK中国,我是助手君。
之前有小伙伴表示OAK相机在C++上用起来有问题,我们的技术小哥们也立马安排起来了!C++的开发环境终于打包好啦!
本文来自OAK中国的使用文档,教程可能会不定期更新,最新内容请查看官网。
ROS上使用预编译的depthai C++ 库
▌测试结果
depthai-ros(Gen2)安装包下载链接:点击这里
测试 | 设备详情 |
---|---|
测试一 | 平台:X86 PC端;系统:ubuntu18.04;ROS版本:melodic;depthai版本:2.15.0;设备:OAK-D |
测试二 | 平台:X86 PC端;系统:ubuntu20.04;ROS版本:noetic;depthai版本:2.15.0;设备:OAK-D |
测试三 | 平台:arch64 Jetson nano;系统:ubuntu18.04;ROS版本:melodic;depthai版本:2.15.0;设备:OAK-D |
- 目前X86和arch64平台测试安装包没有问题;树莓派上安装ROS需要自己编译安装,时间比较长,需要测试的可以到官网查看,替换下面安装ROS步骤就可以了。
- ROS的noetic版本目前推荐在ubuntu20.04安装,ubuntu18.04推荐安装melodic版本。
▌开始
(以下步骤是ubuntu18.04 melodic版本)
安装依赖项
更新 usb 规则
sudo wget -qO- https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-docs-website/master/source/_static/install_dependencies.sh | bash
sudo dpkg -i ./depthai_2.14.1_x86_64.deb
depthai core安装包 下载地址
sudo apt install ./depthai_2.15.0_x86_64_Shared.deb
如果您没有安装 opencv,请尝试
sudo apt install libopencv-dev
Jetson平台不需要安装opencv,系统自带。
如果您未安装rosdep且未初始化,请执行以下步骤:(这里安装的是melotic版本,如果想要安装ROS的其他版本,前往官网下载,建议安装ros基础版,缺什么包再装)
sudo apt update
sudo apt upgrade
# 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 如果下载速度较慢,使用以下命令替换上面的命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 如果依然遇到连接失败问题,请尝试换源https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu
# 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 若无法连接到密钥服务器,可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-ros-base
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
# 设置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
需要安装的ros其他包
sudo apt install ros-melodic-rviz
设置程序
mkdir -p <directory_for_workspaces>/src
cd <directory_for_workspaces>
git clone https://gitee.com/oakchina/depthai-ros.git
cd ../..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
source /opt/ros/melodic/setup.bash
catkin_make
source devel/setup.bash
执行示例
cd <directory_for_workspaces>
source devel/setup.bash
roslaunch depthai_examples stereo_node.launch
运行示例
Mobilenet Publisher
OAK-D
roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D
OAK-D-LITE
roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D-LITE
带可视化器
roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch | rqt_image_view -t /mobilenet_publisher/color/image
测试结果
● ImageConverter - 使用 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch && roslaunch depthai_examples rgb_publisher.launch 测试
● ImgDetectionCnverter - 测试使用 roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch
● SpatialImgDetectionConverter - 测试使用 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch
▌常见问题解决
1.执行catkin_make出现的错误1
2.执行catkin_make出现的错误2
/usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.4.2.0: undefined reference to `TIFFSetErrorHandler@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /lib/libgdal.so.26: undefined reference to `TIFFSetDirectory@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /lib/libgdal.so.26: undefined reference to `TIFFReadScanline@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /lib/libgdal.so.26: undefined reference to `TIFFNumberOfTiles@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.4.2.0: undefined reference to `TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [luxonis/depthai-ros-examples/depthai_examples/CMakeFiles/rgb_node.dir/build.make:181:/home/xiaotang/depthai_build/devel/lib/depthai_examples/rgb_node] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2382:luxonis/depthai-ros-examples/depthai_examples/CMakeFiles/rgb_node.dir/all] 错误 2
遇到上面问题,检查是否把conda环境取消
3.执行catkin_make出现的错误3
ModuleNotFoundError: No module named 'pkg_resources'
解决方法:
sudo apt install --reinstall python3-pkg-resources python3-setuptools
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▌参考资料
https://docs.oakchina.cn/en/latest/
https://www.oakchina.cn/selection-guide/
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