ROS相关驱动包的安装
在ROS下常用的主要有两种驱动包:usb_cam和uvc_cam
usb_cam安装
在工作空间中采用源代码安装:
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make
其中,catkin_ws是工作空间名
运行usb_cam_node开启摄像头
打开新终端,运行roscore
roscore
新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件,名叫usb_cam-test.launch,我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。
cd
cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch
安装uvc_cam
sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
source /opt/ros/indigo/setup.bash
采用apt-get的方式,直接装在了ROS的安装路径中,并设置工作路径。
安装成功后在/opt/ros/hydro/的路径中就会找到uvc_camera_node。
运行节点显示摄像头内容
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
Rviz中使用摄像头数据
在Rviz中添加image消息,然后选择对应的topic便可以实现ROS的摄像头显示。