在ubuntu18.04安装 depthai_ros的流程以及问题-cqut AiRobot lab

安装步骤参考官网6.1. ROS1 noetic + depthai_ros教程 — DepthAI Docs 0.3.0.0 documentation

安装所需要依赖：ubuntu18.04  opencv

如果没有安装opencv，则尝试

sudo apt install libopencv-dev

1. 安装依赖

更新 usb 规则

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

下载depthai core

在depthai-core 发行版 - Gitee.com选择适合的版本，我下载的是最新的depthai_2.20.2_amd64.deb。

 

运行命令

sudo apt install ./depthai_2.20.2_amd64.deb    成功安装显示如下

安装rviz-imu-plugin

sudo apt install ros-melodic-rviz-imu-plugin -y

设置程序

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mkdir -p dai_ws/src
cd dai_ws/src
git clone https://gitee.com/oakchina/depthai-ros.git
cd ..
source /opt/ros/melodic/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
source devel/setup.bash

2.测试

cd dai_ws
source devel/setup.bash
roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch

 

遇到的一些问题

运行  rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 这条命令时，会产生以下报错：

 后面发现如果已经成功安装depthai-ros，可以忽略这条报错。直接运行下一步。