ICE-BA：增量式一致性高效束调整库

ICE-BA：增量式一致性高效束调整库

ICE-BA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ic/ICE-BA

1. 项目介绍

ICE-BA（Incremental Consistent and Efficient Bundle Adjustment）是一个用于视觉惯性SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）的开源束调整库。它设计了一种新的束调整求解器，利用了增量特性和实时优化，实现了比现有技术高10倍以上的效率提升。此外，ICE-BA还包含了一个光流前端，可以方便地替换为其他更复杂的前端，如ORB-SLAM2。该项目由Haomin Liu等作者开发，并在CVPR 2018上被接受发表。

2. 项目快速启动

安装依赖

首先确保你的系统安装了以下依赖项：

• C++编译器
• CUDA (可选，如果你打算使用GPU加速)
• Eigen
• glog
• gflags
• ceres-solver
• CMake

使用以下命令安装glog和gflags（对于Ubuntu）：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

对于ceres-solver，你可以从其GitHub仓库克隆并安装：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

构建ICE-BA

克隆ICE-BA仓库到本地：

git clone https://github.com/baidu/ICE-BA.git
cd ICE-BA

创建一个构建目录，然后运行CMake配置和构建过程：

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4

运行示例

对于立体模式运行：

./scripts/run_ice_ba_stereo.sh

对于单目模式运行：

./scripts/run_ice_ba_mono.sh

仅运行后端部分：

./scripts/run_backend_only.sh

详细说明可在相应的脚本中查看。

3. 应用案例和最佳实践

ICE-BA适用于需要高效视觉惯性定位和映射的场景，例如无人机导航、自动驾驶汽车等。最佳实践包括：

• 使用滑动窗口策略进行局部束调整，以保持系统的实时性能。
• 结合全局束调整以处理长期的精度需求和闭环检测。
• 根据实际应用场景选择适当的前端，例如光流或特征匹配方法。

4. 典型生态项目

ICE-BA可以与其他视觉惯性SLAM框架结合使用，如：

• ORB-SLAM2：一种广受欢迎的视觉SLAM系统，支持单目、双目和RGB-D相机。
• VINS-Mono：专为单目视觉惯性估计而设计的轻量级SLAM系统。
• MSCKF-VIO：基于多传感器组合卡尔曼滤波的视觉惯性里程计。

这些生态系统项目可以利用ICE-BA提供的高效束调整能力来增强它们自身的定位精度和稳定性。

ICE-BA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ic/ICE-BA